多智能體系統(tǒng)可用于描述現(xiàn)實中的很多物理系統(tǒng),如多機械臂系統(tǒng)、編隊衛(wèi)星系統(tǒng)、水下機器人系統(tǒng)和傳感器網(wǎng)絡(luò)等。在多智能體系統(tǒng)中,各智能體以一定的方式相互通訊,從而完成特定的任務(wù)。多智能體系統(tǒng)的分布式控制是指每個智能體均能夠根據(jù)系統(tǒng)的局部信息獨立作出控制決策。通過采用分布式控制的方法,多智能體系統(tǒng)能夠具有高的靈活性、魯棒性以及環(huán)境適應(yīng)性。Euler-Lagrange(EL)方程能夠描述很多具有本質(zhì)非線性的系統(tǒng),如操作機械臂、自主車輛系統(tǒng)、步行機器人等。用EL方程描述的多智能體系統(tǒng)被稱為多EL系統(tǒng)。多EL系統(tǒng)的分布式跟蹤控制是指,存在一個領(lǐng)航者和多個跟隨者時,多個跟隨者通過分布式的控制方法,實現(xiàn)對領(lǐng)航者的跟蹤。通過采用有限時間和固定時間控制方法,系統(tǒng)的收斂速度能夠得到很大提高。這是由于在有限時間和固定時間控制器的作用下,系統(tǒng)可以在某一個特定時刻達(dá)到穩(wěn)定,從而起到加快收斂速度的作用。誤差約束控制可以保證系統(tǒng)受約束的變量在整個控制過程中不會超過預(yù)先設(shè)定的界。通過將有限時間或固定時間控制與誤差約束控制結(jié)合起來,則可以從整體上提高系統(tǒng)的控制性能。本文擬針對多EL系統(tǒng),研究考慮誤差約束的分布式有限時間和固...

【文章頁數(shù)】：123 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-5論文各章節(jié)的結(jié)構(gòu)關(guān)系Fig.1-5Theorganizationofthedissertation

最后，通過一組由四個跟隨者和一個領(lǐng)航者組成的二連桿平面極臂，驗證了控制算法的有效性。本論文各章節(jié)之間的結(jié)構(gòu)關(guān)系如圖1-5所示。圖1-5論文各章節(jié)的結(jié)構(gòu)關(guān)系Fig.1-5Theorganizationofthedissertation-18-

圖3-1二連桿轉(zhuǎn)動機械臂示意圖Fig.3-1Thediagramofthetwo-linkmanipulator

···,4）的二連桿轉(zhuǎn)動機械臂。每個機械臂的示意圖如圖3-1所示。圖3-1二連桿轉(zhuǎn)動機械臂示意圖Fig.3-1Thediagramofthetwo-linkmanipulator每個機械臂的動力學(xué)模型可描述為[121]-29-

圖4-11二連桿平面極臂示意圖Fig.4-11Thediagramofthetwo-linkpolararm

圖4-11二連桿平面極臂示意圖Fig.4-11Thediagramofthetwo-linkpolararm極臂的動力學(xué)模型可描述為[172]Mi(qi)q¨i+Ci(qi,q˙i)+gi(qi)=τi,i=0,1,···,4)=....

圖4-12跟隨者與領(lǐng)航者之間的通訊拓?fù)鋱DFig.4-12Thecommunicationtopologyassociatedwiththefollowersandtheleader

跟隨者與領(lǐng)航者之間的通tiontopologyassociatedwithθ0(t)=sinπ10t+π2radr0(t)=0.5sinπ10t+2.1(0)=2rad,θ3(0)=0.5rar2(0)=1.5m,r3(0)=0.....

本文編號：3902465