空管技術(shù)保障部門需要保障雷達(dá)塔上安裝的雷達(dá)天線單元的正常運(yùn)行,在遇到特殊氣候時,雷達(dá)天線室外單元將容易出現(xiàn)故障,比如雷達(dá)頭松動,底座偏移等,需要通過人力不斷巡檢設(shè)備,提前發(fā)現(xiàn)安全隱患,以保障飛行安全不被影響。惡劣天氣下靠單純的人力巡檢又會增大人員的安全隱患。為解決空管此類特殊設(shè)備巡檢問題,本論文提出了空管移動重構(gòu)巡檢機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺的研究課題。本論文的研究內(nèi)容是空管移動重構(gòu)巡檢機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺的設(shè)計與實(shí)現(xiàn)。通過研究機(jī)器人分類,移動機(jī)器人常見結(jié)構(gòu),單片機(jī)的特點(diǎn),根據(jù)空管技術(shù)保障部門雷達(dá)塔設(shè)備巡檢工作的特殊性,選擇合適的元器件設(shè)計機(jī)器人的具體硬件結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)和控制算法,進(jìn)行了系統(tǒng)試驗(yàn)規(guī)劃,驗(yàn)證了單體機(jī)器人和組合機(jī)器人的機(jī)動性、垂直攀爬能力、爬坡能力和攀越障礙物能力。對兩個單元機(jī)器人的對接以及多個機(jī)器人從離散狀態(tài)到組合狀態(tài)的重建過程進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)。結(jié)果證明了單元機(jī)器人設(shè)計的合理性和組合方法的有效性,證明了雷達(dá)塔垂直攀爬效能的可靠性,為空管設(shè)備巡檢工作提供了更多的方式。

【文章頁數(shù)】：55 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 研究背景
        1.1.1 移動重構(gòu)機(jī)器人系統(tǒng)的研究
        1.1.2 國內(nèi)外移動機(jī)器人研究現(xiàn)狀
    1.2 研究意義
    1.3 論文概述
        1.3.1 論文目標(biāo)
        1.3.2 論文內(nèi)容
    1.4 需求分析
        1.4.1 現(xiàn)行巡檢模式調(diào)查與分析
        1.4.2 系統(tǒng)功能需求
        1.4.3 系統(tǒng)使用需求
    1.5 可行性分析
        1.5.1 風(fēng)險分析
        1.5.2 技術(shù)可行性分析
        1.5.3 經(jīng)濟(jì)可行性分析
        1.5.4 操作可行性分析
第二章 機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計
    2.1 概述
        2.1.1 機(jī)器人常見結(jié)構(gòu)及發(fā)展
        2.1.2 移動重構(gòu)機(jī)器人常見結(jié)構(gòu)
    2.2 單體機(jī)器人結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)設(shè)計
        2.2.1 單體機(jī)器人U型結(jié)構(gòu)設(shè)計
        2.2.2 電磁鐵鏈接件設(shè)計
        2.2.3 舵機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計
        2.2.4 電源結(jié)構(gòu)設(shè)計
    2.3 本章小結(jié)
第三章 機(jī)器人控制設(shè)計
    3.1 系統(tǒng)功能設(shè)計
    3.2 功能模塊分析
        3.2.1 AVR單片機(jī)控制模塊設(shè)計
        3.2.2 電源模塊設(shè)計
        3.2.3 無線通信模塊設(shè)計
        3.2.4 紅外測距模塊設(shè)計
        3.2.5 舵機(jī)驅(qū)動模塊設(shè)計
        3.2.6 舵機(jī)控制技術(shù)
        3.2.7 電磁鐵驅(qū)動模塊
        3.2.8 光電耦合隔離器模塊
        3.2.9 布線
    3.3 本章小結(jié)
第四章 系統(tǒng)控制程序設(shè)計
    4.1 系統(tǒng)目標(biāo)
    4.2 嵌入式編程語言分析及選擇
    4.3 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計
        4.3.1 AVR單片機(jī)軟件體系設(shè)計
        4.3.2 多機(jī)器人協(xié)同算法設(shè)計
        4.3.3 紅外線傳感器識別程序
    4.4 本章小結(jié)
第五章 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)
    5.1 系統(tǒng)硬件實(shí)現(xiàn)
    5.2 系統(tǒng)控制程序?qū)崿F(xiàn)
    5.3 系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)分析與測試
        5.3.1 單元機(jī)器人機(jī)動性能測試
        5.3.2 雙組合機(jī)器人的性能測試
        5.3.3 多組合機(jī)器人性能測試
    5.4 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)與展望
致謝
參考文獻(xiàn)



本文編號：3898871