發(fā)布時(shí)間：2024-02-14 19:23

　　隨著空間技術(shù)的飛速發(fā)展,空間機(jī)器人越來越受到航天領(lǐng)域的重視�？臻g機(jī)器人能夠適應(yīng)惡劣的環(huán)境,如晝夜溫差大、超真空、空間微重力、原子氧和太空輻射,代替航天員完成高精度和高可靠性的空間作業(yè),在元件更換、空間碎片清理、有效載荷搬運(yùn)、失效衛(wèi)星維修、燃料加注和協(xié)助空間站各艙段及在軌航天器的對接和轉(zhuǎn)位等空間任務(wù)中得到了廣泛的應(yīng)用。然而,由于空間機(jī)器人上面柔性部件的影響,如柔性太陽帆板和柔性空間機(jī)械臂等,柔性部件的運(yùn)動(dòng)與基座運(yùn)動(dòng)之間相互耦合,空間機(jī)器人呈現(xiàn)出復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)特性,并且使空間機(jī)器人的控制器設(shè)計(jì)變得非常困難。本文考慮太陽帆板和機(jī)械臂的柔性,對空間機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)特性和振動(dòng)控制方法進(jìn)行了研究,主要研究內(nèi)容和研究成果如下:針對考慮太陽帆板柔性和機(jī)械臂柔性的空間機(jī)器人,基于遞推組集法和速度變分原理獲得了柔性空間機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型,建立了動(dòng)力學(xué)方程的求解方法和計(jì)算流程。將本文模型的仿真計(jì)算結(jié)果與多體動(dòng)力學(xué)計(jì)算軟件ADAMS進(jìn)行對比分析,仿真結(jié)果表明本文模型的計(jì)算結(jié)果與ADAMS軟件的計(jì)算結(jié)果一致,驗(yàn)證了本文模型的準(zhǔn)確性和有效性�；谌嵝钥臻g機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型,分析了柔性體運(yùn)動(dòng)對其振動(dòng)特性的影響,得到...

【文章頁數(shù)】：142 頁

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

圖1-1空間機(jī)器人Fig.1-1Thespacerobot

第1章緒論-1-第1章緒論1.1課題背景及研究的目的和意義隨著航天技術(shù)的發(fā)展，人們加快了探索太空的腳步，更加重視對太空資源的有效利用。然而太空環(huán)境非常惡劣[1]，晝夜溫差大、空間微重力、超真空、太空輻射、空間碎片、原子氧和太空中有限的資源對人類的空間活動(dòng)造成了巨大的困難�？臻g機(jī)器....

圖1-2空間機(jī)器人清理空間碎片

謇砜占淥櫧?⒃詮?加注燃料、失效衛(wèi)星維修和再利用、輔助太空試驗(yàn)、協(xié)助空間站各艙段及在軌航天器的對接和轉(zhuǎn)位、有效載荷的搬運(yùn)、元件的在軌拆卸和更換以及航天器設(shè)備的安裝等空間任務(wù)。隨著人類空間活動(dòng)的增加，太空中的空間碎片不斷增加[4]，這些空間碎片主要包括已經(jīng)失效的衛(wèi)星、運(yùn)載火箭末級(jí)和....

圖1-5德國ESS衛(wèi)星維修故障衛(wèi)星

大學(xué)工學(xué)博士學(xué)位論文-6-（experimentalservicingsatellite）衛(wèi)星[13]是一個(gè)自由飛行的遠(yuǎn)程操控機(jī)器人，如圖1-5所示，它用來檢測和維修故障衛(wèi)星，例如發(fā)射后其中一個(gè)太陽翼沒有展開的TV-Sat1故障衛(wèi)星。德國DEOS計(jì)劃（DeutscheOrbita....

圖1-8加拿大SRMS機(jī)械臂

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)博士學(xué)位論文-8-圖1-8加拿大SRMS機(jī)械臂Fig.1-8TheCannadaSRMSmanipulator圖1-9SRMS機(jī)械臂氣浮平臺(tái)Fig.1-9SRMSmanipulatorairfloatedplatformSRMS機(jī)械臂系統(tǒng)的主要工作任務(wù)包括衛(wèi)星的....

本文編號(hào)：3898480