本文關(guān)鍵詞：改進免疫克隆選擇算法的多目標(biāo)軌跡優(yōu)化，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對機械臂的時間最短、軌跡最平滑、能量消耗最小等多目標(biāo)下的軌跡優(yōu)化問題,提出一種改進免疫克隆選擇的多目標(biāo)軌跡優(yōu)化的方法。改進的算法采用tent混沌序列初始化種群,提高初始化群體的多樣性和均勻性;引入自適應(yīng)變異,改善算法的全局搜索能力和局部搜索能力;增加模擬二進制交叉操作,增強種群中個體之間的信息交流;采用遞減消亡操作,既保證種群的多樣性,避免出現(xiàn)局部最優(yōu),又避免在最終解集中出現(xiàn)不可行解。以PUMA560為仿真對象進行實驗仿真,結(jié)果表明該改進算法可以得到分布均勻性較好的Pareto最優(yōu)解集,是一種有效的多目標(biāo)軌跡優(yōu)化的方法。
【作者單位】： 湖南大學(xué)電氣與信息工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 克隆選擇算法 軌跡優(yōu)化 機械臂 多目標(biāo)
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61433016)資助項目
【分類號】：TP18;TP241
【正文快照】： 1引言在提高工業(yè)機器人效能方面,軌跡規(guī)劃的好壞直接影響工業(yè)機器人的時間長短、能量耗損、平滑度等性能[1-5]。文獻[1]僅從優(yōu)化機械手運行時間的方面進行軌跡規(guī)劃研究,規(guī)劃出的軌跡,脈動通常在最大值附近,不利于減小機械手的振動。文獻[2]采用了最優(yōu)能量軌跡規(guī)劃,但該方法多

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 龔俊;陸保印;曾勇;;噴炬新模型在平面噴涂軌跡優(yōu)化中的應(yīng)用研究[J];機械設(shè)計與制造;2010年08期

2 豐志偉;張青斌;唐乾剛;張永合;;基于二代小波的軌跡優(yōu)化節(jié)點自適應(yīng)加密[J];航空動力學(xué)報;2013年07期

3 賈靈偉;張洋;王永;;基于粒子群算法的太陽帆同步軌道軌跡優(yōu)化[J];電子技術(shù);2010年07期

4 黃長強;國海峰;丁達理;;高超聲速滑翔飛行器軌跡優(yōu)化與制導(dǎo)綜述[J];宇航學(xué)報;2014年04期

5 謝富強;吳浩;唐靈靈;;基于粒子群算法的飛行器再入軌跡優(yōu)化[J];計算技術(shù)與自動化;2008年04期

6 王興博;柳長安;周宏;;電力線路巡檢飛行機器人的軌跡平滑研究[J];華北電力大學(xué)學(xué)報;2006年04期

7 武利生;權(quán)龍;楊付生;;改進的蟻群算法在修磨軌跡優(yōu)化中的應(yīng)用[J];計算機工程;2009年07期

8 安彬;南英;姬聰云;;采用組合優(yōu)化算法的深空探測軌跡優(yōu)化[J];系統(tǒng)仿真技術(shù);2013年04期

9 張凱;石文;鄭安波;付義偉;;空天飛行器上升軌跡優(yōu)化[J];航空計算技術(shù);2012年06期

10 王艷艷;劉開周;封錫盛;;AUV純方位目標(biāo)跟蹤軌跡優(yōu)化方法[J];機器人;2014年02期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前8條

1 祝開建;李俊峰;寶音賀西;;多種軌跡優(yōu)化算法的分析與比較[A];第八屆全國動力學(xué)與控制學(xué)術(shù)會議論文集[C];2008年

2 曾祥遠;李俊峰;寶音賀西;;應(yīng)用太陽帆的金星往返任務(wù)軌跡優(yōu)化[A];北京力學(xué)會第十六屆學(xué)術(shù)年會論文集[C];2010年

3 李俊峰;祝開建;;2005年～2007年國際深空軌跡優(yōu)化競賽綜述[A];動力學(xué)與控制及航天應(yīng)用[C];2008年

4 李炎恒;李俊峰;高云峰;;歐空局第一屆軌跡優(yōu)化大賽介紹[A];全國第十二屆空間及運動體控制技術(shù)學(xué)術(shù)會議論文集[C];2006年

5 寶音賀西;;國際深空軌跡優(yōu)化大賽及結(jié)果[A];第二屆全國動力學(xué)與控制青年學(xué)者研討會論文摘要集[C];2008年

6 張凱;石文;;基于組合優(yōu)化方法的空天飛機上升軌跡優(yōu)化[A];北京力學(xué)會第19屆學(xué)術(shù)年會論文集[C];2013年

7 修運樂;江秀強;李爽;;基于改進粒子群算法的火星大氣進入軌跡優(yōu)化方法研究[A];中國宇航學(xué)會深空探測技術(shù)專業(yè)委員會第十屆學(xué)術(shù)年會論文集[C];2013年

8 祝開建;李炎恒;蔣方華;龔勝平;李俊峰;寶音賀西;;混合群智能算法在行星探測軌跡優(yōu)化中的應(yīng)用[A];北京力學(xué)會第14屆學(xué)術(shù)年會論文集[C];2008年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 霍明英;電動帆航天器動力學(xué)、控制及軌跡優(yōu)化研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

2 黃國強;多飛行器協(xié)同軌跡優(yōu)化設(shè)計[D];南京航空航天大學(xué);2012年

3 湯養(yǎng);基于Bézier曲線曲面的自動噴涂軌跡優(yōu)化研究[D];江蘇大學(xué);2014年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前8條

1 張魯紅;大型飛機縱向軌跡優(yōu)化設(shè)計及算法研究[D];青島科技大學(xué);2015年

2 蔣正謙;飛行器上升段閉環(huán)制導(dǎo)軌跡優(yōu)化[D];上海交通大學(xué);2013年

3 張勇;一種飛行演示器的上升段軌跡優(yōu)化及仿真研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2012年

4 李世倫;深空探測返回再入軌跡優(yōu)化與制導(dǎo)[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2012年

5 劉偉;電力線路巡檢飛行機器人軌跡生成方法研究[D];華北電力大學(xué)（北京）;2009年

6 周美江;火星EDL軌跡優(yōu)化和進入制導(dǎo)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2012年

7 夏夢;復(fù)雜約束下飛行器軌跡快速優(yōu)化設(shè)計[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2010年

8 高明周;基于全機身氣動熱約束的飛行器軌跡優(yōu)化[D];南京航空航天大學(xué);2012年

  本文關(guān)鍵詞：改進免疫克隆選擇算法的多目標(biāo)軌跡優(yōu)化，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：389804