隨著室內(nèi)機(jī)器人行業(yè)的快速發(fā)展,實(shí)現(xiàn)室內(nèi)機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)成為當(dāng)前研究的難點(diǎn)與熱點(diǎn),機(jī)器人獲取自身的實(shí)時(shí)定位信息是實(shí)現(xiàn)自主運(yùn)動(dòng)的前提。自愛爾蘭的Deca Wave公司于2014年發(fā)布其DW1000超寬帶(UWB:Ultra Wideband)芯片以來,超寬帶技術(shù)后才開始逐漸商業(yè)化的技術(shù),該技術(shù)具有時(shí)間分辨率高、傳輸數(shù)量高、功耗相對(duì)較低等優(yōu)點(diǎn),精度可達(dá)10cm左右,非常適合做高精度定位領(lǐng)域的應(yīng)用。本課題提出的基于UWB的室內(nèi)機(jī)器人定位系統(tǒng)是一個(gè)結(jié)合了超寬帶無線電脈沖波特性與室內(nèi)機(jī)器人應(yīng)用場合對(duì)定位系統(tǒng)的需求而設(shè)計(jì)的一款專用系統(tǒng)。該系統(tǒng)具有高精度、高刷新頻率、實(shí)時(shí)性高、系統(tǒng)抗干擾能力強(qiáng)等特點(diǎn),能夠?yàn)槭覂?nèi)機(jī)器人提供位置信息服務(wù)。基于UWB的室內(nèi)機(jī)器人定位系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)主要涉及硬件實(shí)現(xiàn)、底層驅(qū)動(dòng)代碼編寫、超寬帶無線脈沖波定位信息獲取、定位算法仿真與實(shí)現(xiàn)、UWB/AHRS組合導(dǎo)航算法的仿真與實(shí)現(xiàn)、基于多旋翼飛行器平臺(tái)的驗(yàn)證。因此,本論文主要研究歸結(jié)為如下幾個(gè)方面:(1)分析了定位系統(tǒng)的工作原理與誤差來源。首先分析了基于UWB定位的原始定位信息誤差來源主要包括天線延遲、時(shí)鐘誤差、多徑與非視距;然后介紹...

【文章頁數(shù)】：88 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

圖1-1物流工廠AGV

圖1-2掃地機(jī)器人

圖1-3陪伴機(jī)器人這些機(jī)器人大部分都是工作在室內(nèi)或小區(qū)域類的場景，往往都需要高精度

圖1-4常用無線定位技術(shù)特點(diǎn)對(duì)

本文編號(hào)：3885502