隨著制造業(yè)向智能化方向的發(fā)展,工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中得到日益廣泛的應(yīng)用,但是工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的人才缺口巨大,重要原因之一是缺乏有效的教學(xué)體系。工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的人才培養(yǎng)離不開實(shí)驗(yàn)教學(xué),雖然眾多高校和職業(yè)學(xué)校都開設(shè)了工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)課程,但是由于教學(xué)條件的限制,存在實(shí)驗(yàn)效率低下、教學(xué)效果不佳的問題。為提升實(shí)驗(yàn)教學(xué)的效率效果,響應(yīng)“新工科”實(shí)踐的號召,本文設(shè)計(jì)了網(wǎng)絡(luò)化工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知與操作虛擬仿真實(shí)驗(yàn)平臺,主要工作如下:第一、設(shè)計(jì)了工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真實(shí)驗(yàn)平臺總體架構(gòu)。第二、設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了基于X3DOM(X3D+DOM:Extensible 3D Graphics+Document Object Model,可擴(kuò)展三維圖形與文檔對象模型)的虛擬仿真實(shí)驗(yàn)平臺。具體地,基于X3DOM技術(shù)設(shè)計(jì)了工業(yè)機(jī)器人及其擴(kuò)展模型在網(wǎng)頁上的顯示和驅(qū)動方法;研究了不同類型工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)求解方法及其軟件實(shí)現(xiàn);分析并實(shí)現(xiàn)了笛卡爾空間和關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃方法,滿足不同運(yùn)動指令的需求;基于RAPID指令設(shè)計(jì)了本實(shí)驗(yàn)平臺的指令體系并研究了JavaScript中示教點(diǎn)、指令解析方法。第三、設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了虛擬仿真實(shí)驗(yàn)平臺對真實(shí)工業(yè)機(jī)器人的...

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1.緒論
    1.1 課題概述
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 本課題研究的目的和意義
    1.4 主要研究內(nèi)容與論文結(jié)構(gòu)安排
2.網(wǎng)絡(luò)化工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真實(shí)驗(yàn)平臺總體設(shè)計(jì)
    2.1 工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真實(shí)驗(yàn)平臺需求分析
    2.2 工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真實(shí)驗(yàn)平臺架構(gòu)
    2.3 需要研究的主要問題
    2.4 本章小結(jié)
3.基于X3DOM的工業(yè)機(jī)器人三維模型顯示技術(shù)
    3.1 前言
    3.2 X3DOM網(wǎng)絡(luò)化三維模型顯示技術(shù)
    3.3 基于X3DOM的工業(yè)機(jī)器人模型
    3.4 工業(yè)機(jī)器人輔助模型的擴(kuò)展方法
    3.5 本章小結(jié)
4.基于JavaScript的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動仿真
    4.1 前言
    4.2 工業(yè)機(jī)器人示教控制功能的實(shí)現(xiàn)
    4.3 工業(yè)機(jī)器人編程控制功能的實(shí)現(xiàn)
    4.4 本章小結(jié)
5.虛/實(shí)結(jié)合的工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制方法
    5.1 前言
    5.2 遠(yuǎn)程控制與監(jiān)控的通信結(jié)構(gòu)
    5.3 基于PC Interface的遠(yuǎn)程控制
    5.4 三維模型的同步驅(qū)動方法
    5.5 基于WebRTC技術(shù)的視頻監(jiān)控
    5.6 本章小結(jié)
6.工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知與操作虛擬仿真實(shí)驗(yàn)平臺的建設(shè)
    6.1 前言
    6.2 機(jī)器人學(xué)虛擬仿真實(shí)驗(yàn)平臺體系設(shè)計(jì)
    6.3 實(shí)驗(yàn)樣例
    6.4 本章小結(jié)
7.總結(jié)與展望
    7.1 全文總結(jié)
    7.2 工作展望
致謝
參考文獻(xiàn)
附錄 攻讀學(xué)位期間取得的研究成果



本文編號：3830461