隨著制造業(yè)向智能化方向的發(fā)展,工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中得到日益廣泛的應(yīng)用,但是工業(yè)機器人領(lǐng)域的人才缺口巨大,重要原因之一是缺乏有效的教學體系。工業(yè)機器人領(lǐng)域的人才培養(yǎng)離不開實驗教學,雖然眾多高校和職業(yè)學校都開設(shè)了工業(yè)機器人實驗課程,但是由于教學條件的限制,存在實驗效率低下、教學效果不佳的問題。為提升實驗教學的效率效果,響應(yīng)“新工科”實踐的號召,本文設(shè)計了網(wǎng)絡(luò)化工業(yè)機器人認知與操作虛擬仿真實驗平臺,主要工作如下:第一、設(shè)計了工業(yè)機器人虛擬仿真實驗平臺總體架構(gòu)。第二、設(shè)計實現(xiàn)了基于X3DOM(X3D+DOM:Extensible 3D Graphics+Document Object Model,可擴展三維圖形與文檔對象模型)的虛擬仿真實驗平臺。具體地,基于X3DOM技術(shù)設(shè)計了工業(yè)機器人及其擴展模型在網(wǎng)頁上的顯示和驅(qū)動方法;研究了不同類型工業(yè)機器人的運動學求解方法及其軟件實現(xiàn);分析并實現(xiàn)了笛卡爾空間和關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃方法,滿足不同運動指令的需求;基于RAPID指令設(shè)計了本實驗平臺的指令體系并研究了JavaScript中示教點、指令解析方法。第三、設(shè)計實現(xiàn)了虛擬仿真實驗平臺對真實工業(yè)機器人的...

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【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1.緒論
    1.1 課題概述
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 本課題研究的目的和意義
    1.4 主要研究內(nèi)容與論文結(jié)構(gòu)安排
2.網(wǎng)絡(luò)化工業(yè)機器人虛擬仿真實驗平臺總體設(shè)計
    2.1 工業(yè)機器人虛擬仿真實驗平臺需求分析
    2.2 工業(yè)機器人虛擬仿真實驗平臺架構(gòu)
    2.3 需要研究的主要問題
    2.4 本章小結(jié)
3.基于X3DOM的工業(yè)機器人三維模型顯示技術(shù)
    3.1 前言
    3.2 X3DOM網(wǎng)絡(luò)化三維模型顯示技術(shù)
    3.3 基于X3DOM的工業(yè)機器人模型
    3.4 工業(yè)機器人輔助模型的擴展方法
    3.5 本章小結(jié)
4.基于JavaScript的工業(yè)機器人運動仿真
    4.1 前言
    4.2 工業(yè)機器人示教控制功能的實現(xiàn)
    4.3 工業(yè)機器人編程控制功能的實現(xiàn)
    4.4 本章小結(jié)
5.虛/實結(jié)合的工業(yè)機器人遠程控制方法
    5.1 前言
    5.2 遠程控制與監(jiān)控的通信結(jié)構(gòu)
    5.3 基于PC Interface的遠程控制
    5.4 三維模型的同步驅(qū)動方法
    5.5 基于WebRTC技術(shù)的視頻監(jiān)控
    5.6 本章小結(jié)
6.工業(yè)機器人認知與操作虛擬仿真實驗平臺的建設(shè)
    6.1 前言
    6.2 機器人學虛擬仿真實驗平臺體系設(shè)計
    6.3 實驗樣例
    6.4 本章小結(jié)
7.總結(jié)與展望
    7.1 全文總結(jié)
    7.2 工作展望
致謝
參考文獻
附錄 攻讀學位期間取得的研究成果



本文編號：3830461