多能體系統(tǒng)的分布式協(xié)同控制中每個智能體都能與相鄰的智能體進行通信,使得多智能體系統(tǒng)的整體效率和運行能力都有所提高。由于其廣泛的實際應用以及低成本、高自適應、易于維護等優(yōu)點,引起了眾多研究者的關(guān)注。已有文獻大都考慮一階、二階或高階線性動力學的多智能體系統(tǒng),然而實際物理系統(tǒng)具有復雜的非線性特性,因此研究高階非線性多智能體系統(tǒng)的一致問題具有重要意義。隨著研究的深入和實際需要,對多智能體的性能也提出了新的要求,需要在實現(xiàn)系統(tǒng)穩(wěn)定性的同時還能夠滿足性能約束,因此需要引入性能函數(shù)對系統(tǒng)的狀態(tài)進行受限�；谝陨戏治�,本文研究了狀態(tài)受限下高階非線性多智能體系統(tǒng)的輸出一致控制問題,主要研究工作為以下兩方面:首先,針對含有Prandtl-Ishlinskii磁滯輸入和未知外部擾動的高階非線性多智能體系統(tǒng),考慮了預定性能控制下的領(lǐng)導跟隨輸出一致問題。為了實現(xiàn)對輸出一致誤差的預定性能控制,采用狀態(tài)轉(zhuǎn)換,將一致誤差轉(zhuǎn)換為系統(tǒng)的新誤差。在設(shè)計降階觀測器的基礎(chǔ)上,基于反向遞推法和動態(tài)面控制技術(shù)設(shè)計了輸出反饋控制器,并且通過自適應方法消除了非線性磁滯輸入的影響。經(jīng)李雅普諾夫穩(wěn)定性理論證明閉環(huán)系統(tǒng)是有界穩(wěn)定的,可以實現(xiàn)...

【文章頁數(shù)】：65 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 研究背景及意義
        1.1.1 研究背景
        1.1.2 研究意義
    1.2 多智能體一致性研究現(xiàn)狀
    1.3 狀態(tài)受限研究現(xiàn)狀
    1.4 磁滯輸入研究現(xiàn)狀
    1.5 研究內(nèi)容
第2章 預備知識
    2.1 引言
    2.2 圖論簡介
    2.3 非線性理論與方法
        2.3.1 李雅普諾夫穩(wěn)定性理論
        2.3.2 反向遞推法
    2.4 多智能體一致性控制
    2.5 本章小結(jié)
第3章 含有P-I型磁滯輸入的高階非線性多智能體系統(tǒng)的預定性能控制
    3.1 引言
    3.2 建立系統(tǒng)模型
    3.3 設(shè)計降階觀測器
    3.4 控制算法
    3.5 仿真驗證
    3.6 本章小結(jié)
第4章 全狀態(tài)受限下高階非線性多智能體系統(tǒng)輸出一致控制
    4.1 引言
    4.2 建立系統(tǒng)模型
    4.3 設(shè)計降階動態(tài)增益觀測器
    4.4 控制算法
    4.5 仿真驗證
    4.6 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻
攻讀碩士學位期間承擔的科研任務與主要成果
致謝



本文編號：3790081