為了解決低成本微機(jī)電慣性導(dǎo)航系統(tǒng)存在的累積誤差問題,提出一種基于融合行人航跡推算(PDR)和超寬帶(UWB)無線定位的實(shí)時(shí)室內(nèi)行人導(dǎo)航系統(tǒng)。利用加速度計(jì)和磁強(qiáng)計(jì)進(jìn)行初始姿態(tài)對準(zhǔn);考慮濾波誤差估計(jì),推導(dǎo)了慣性導(dǎo)航算法;依靠加速度計(jì)和陀螺儀的"與"邏輯進(jìn)行行人步態(tài)檢測;實(shí)施零速更新(ZUPT)提供速度誤差觀測量,利用UWB系統(tǒng)提供位置誤差觀測量;設(shè)計(jì)具有野值辨識機(jī)制的擴(kuò)展卡爾曼濾波器進(jìn)行數(shù)據(jù)融合。對提出的行人導(dǎo)航算法進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,結(jié)果表明該行人導(dǎo)航算法與傳統(tǒng)定位方法相比能夠有效提高行人定位精度。實(shí)驗(yàn)中,該行人導(dǎo)航算法能夠獲取低于0.2 m的定位誤差,且穩(wěn)定、不發(fā)散。

【文章頁數(shù)】：6 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 基于IPZE/UWB算法的定位模型
    1.1 靜態(tài)初始對準(zhǔn)
    1.2 慣性導(dǎo)航解算
    1.3 步態(tài)檢測算法
        1)加速度閾值判定條件
        2)角速度閾值判定條件
        3)局部加速度方差判定條件
    1.4 濾波方程
        1)狀態(tài)方程
        2)觀測方程
    1.5 野值辨識機(jī)制
2 實(shí)驗(yàn)
    2.1 實(shí)驗(yàn)設(shè)置
    2.2 測試與分析
    2.3 討論
3 結(jié)論



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