在實際應用當中,平面五桿機構會因負載變化而導致系統(tǒng)當中相應的參數(shù)發(fā)生變化。針對這一問題,本文由拉格朗日法得出動力學模型,給出了平面五桿并聯(lián)機構的切換模型,并利用類Lyapunov函數(shù)在駐留時間框架下給出了切換系統(tǒng)控制器的設計方案,將這些方法的思想應用到切換平面五桿并聯(lián)機構模型,為其設計切換滑模跟蹤控制器。最后,為提高自適應控制系統(tǒng)的控制效率,給出了一種參數(shù)估算方法,設計了自適應系統(tǒng)的有限時間參數(shù)估計器,給出了參數(shù)估計值和在線更新律,并分析了其魯棒性能。本文主要工作包括如下幾部分:（1）五桿并聯(lián)機構的滑模跟蹤控制器設計。基于五桿機構的動力學模型,將滑�？刂评碚搼糜跈C器人的軌跡跟蹤當中,為其設計了滑�？刂破�,并用Matlab/Simulink仿真驗證了系統(tǒng)的漸近跟蹤性能。（2）針對平面五桿并聯(lián)機構在負載跳變時的跟蹤控制問題。用切換模型中的切換信號表示由負載切換帶來的參數(shù)跳變,建立平面五桿并聯(lián)機構的切換模型。采用多李雅普諾夫函數(shù)及平均駐留時間方法為系統(tǒng)設計切換滑模跟蹤控制器,在負載跳變下實現(xiàn)了漸近跟蹤。（3）為提高自適應控制系統(tǒng)的控制品質(zhì),給出了一種參數(shù)估算方法,設計了自適應系統(tǒng)的有限時間... 

【文章頁數(shù)】：54 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第1章 緒論
    1.1 研究背景及選題的意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 本文的主要研究內(nèi)容與結構安排
第2章 知識預備
    2.1 切換系統(tǒng)及其穩(wěn)定性
    2.2 Lyapunov函數(shù)
    2.3 滑模變結構控制基礎理論
        2.3.1 滑模變結構控制系統(tǒng)的基本問題介紹
        2.3.2 滑模變結構控制律設計
    2.4 本章小結
第3章 跳變負載并聯(lián)機構控制器及其切換律設計
    3.1 平面五連桿并聯(lián)機構的模型
    3.2 平面五桿并聯(lián)機構單一控制器設計
        3.2.1 問題描述
        3.2.2 滑�？刂破鞯脑O計
        3.2.3 仿真驗證
    3.3 負載跳變下的切換滑模控制器設計
        3.3.1 問題描述
        3.3.2 切換滑�；？刂破鞯脑O計
        3.3.3 實驗驗證
    3.4 非線性系統(tǒng)的有限時間參數(shù)估計
        3.4.1 問題描述
        3.4.2 主要研究內(nèi)容
        3.4.3 魯棒性分析
        3.4.4 無激勵條件時的參數(shù)估計
        3.4.5 仿真及分析
    3.5 本章小結
第4章 實驗平臺介紹與實驗結果
    4.1 控制系統(tǒng)硬件
        4.1.1 運動控制系統(tǒng)介紹
        4.1.2 運動控制器硬件連接
    4.2 控制系統(tǒng)軟件
        4.2.1 QUARC軟件
        4.2.2 主要參數(shù)設定
    4.3 控制硬件接口設置
    4.4 軌跡規(guī)劃控制實驗結果
    4.5 本章小結
第5章 總結與展望
    5.1 總結
    5.2 工作展望
參考文獻
致謝
攻讀碩士學位期間發(fā)表論文情況


【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
[1]平面五桿并聯(lián)機器人系統(tǒng)設計與實驗研究[D]. 趙東洋.北京工商大學 2009



本文編號：3721856