機(jī)器人的遙控操作技術(shù)被廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域。該技術(shù)注重人機(jī)交互和人機(jī)協(xié)作,人在遠(yuǎn)端操控機(jī)器人準(zhǔn)確、迅速地遙控完成操作。所以遙控操作機(jī)器人的技術(shù),一直是機(jī)器人控制技術(shù)的研究熱點(diǎn),論文具有現(xiàn)實(shí)工程意義。論文以IRB120型工業(yè)機(jī)器人、5DT數(shù)據(jù)手套、二指氣動(dòng)夾、攝像頭等硬件平臺(tái)為支撐搭建系統(tǒng),研究控制算法并編程實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人遙控操作�；谠撚布脚_(tái),本文使用兩種技術(shù)方式實(shí)現(xiàn)了對(duì)工業(yè)機(jī)器人的遙控操作,并完成相應(yīng)的控制算法:1.完成基于數(shù)據(jù)手套的遙控操作系統(tǒng)。由數(shù)據(jù)手套手勢(shì)識(shí)別系統(tǒng)和工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行系統(tǒng)構(gòu)成。數(shù)據(jù)手套系統(tǒng)由軟件開(kāi)發(fā)套件、微軟MFC庫(kù)以及多數(shù)投票算法實(shí)現(xiàn),可識(shí)別和發(fā)送10個(gè)獨(dú)立手勢(shì)信息;工業(yè)機(jī)器人可接收數(shù)據(jù)手套手勢(shì)信號(hào),根據(jù)信號(hào)內(nèi)容執(zhí)行對(duì)應(yīng)動(dòng)作。兩個(gè)子系統(tǒng)通過(guò)RS-232串口實(shí)現(xiàn)命令通信。2.改進(jìn)數(shù)據(jù)手套手勢(shì)識(shí)別系統(tǒng),用視覺(jué)實(shí)現(xiàn)手套位置檢測(cè)。通過(guò)圖像處理算法、實(shí)現(xiàn)手勢(shì)特征參數(shù)提取、動(dòng)作分類(lèi),可實(shí)現(xiàn)手勢(shì)識(shí)別、手勢(shì)移動(dòng)方向判斷以及手勢(shì)移動(dòng)距離計(jì)算。設(shè)計(jì)算法獲取這些信息控制工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作。實(shí)現(xiàn)視覺(jué)手勢(shì)檢測(cè)遙控操作系統(tǒng)。通過(guò)遙控機(jī)器人實(shí)際搬運(yùn)工件,對(duì)以上兩個(gè)遙控操作系統(tǒng)進(jìn)行性能測(cè)試,并對(duì)實(shí)... 

【文章頁(yè)數(shù)】：59 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 選題背景及意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 論文主要研究?jī)?nèi)容
    1.4 論文結(jié)構(gòu)安排
第二章 機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)
    2.1 IRB120型機(jī)械臂簡(jiǎn)介
        2.1.1 機(jī)器人示教器
        2.1.2 RAPID語(yǔ)言
        2.1.3 軟件RobotStudio
        2.1.4 IRC5控制器
        2.1.5 機(jī)器人三個(gè)重要程序數(shù)據(jù)
    2.2 5DT數(shù)據(jù)手套簡(jiǎn)介
        2.2.1 數(shù)據(jù)手套手勢(shì)定義
        2.2.2 手勢(shì)的編程實(shí)現(xiàn)
    2.3 二指氣動(dòng)夾簡(jiǎn)介
    2.4 本章小結(jié)
第三章 基于數(shù)據(jù)手套的遙控操作系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    3.1 系統(tǒng)總體框架設(shè)計(jì)
    3.2 數(shù)據(jù)手套手勢(shì)識(shí)別系統(tǒng)設(shè)計(jì)
        3.2.1 MFC控制界面設(shè)計(jì)
        3.2.2 多數(shù)投票算法
    3.3 數(shù)據(jù)通信方式設(shè)計(jì)
        3.3.1 RS-232串口通信
        3.3.2 串口通信編程實(shí)現(xiàn)
    3.4 機(jī)器人執(zhí)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    3.5 本章小結(jié)
第四章 基于視覺(jué)的手勢(shì)識(shí)別系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    4.1 手勢(shì)識(shí)別基礎(chǔ)理論
    4.2 手勢(shì)圖像捕捉及預(yù)處理
        4.2.1 手勢(shì)圖像捕捉
        4.2.2 手勢(shì)圖像灰度化
        4.2.3 手勢(shì)圖像平滑處理
        4.2.4 圖像二值化及輪廓提取
    4.3 手勢(shì)特征參數(shù)的選取
    4.4 手勢(shì)識(shí)別
        4.4.1 手勢(shì)識(shí)別分類(lèi)器
        4.4.2 分類(lèi)器原理
        4.4.3 SVM訓(xùn)練
        4.4.4 SVM預(yù)測(cè)
    4.5 手勢(shì)方向判別及運(yùn)動(dòng)距離計(jì)算
        4.5.1 手勢(shì)移動(dòng)方向判別
        4.5.2 手勢(shì)移動(dòng)距離計(jì)算
    4.6 本章小結(jié)
第五章 實(shí)驗(yàn)測(cè)試及結(jié)果
    5.1 基于數(shù)據(jù)手套的遙控操作系統(tǒng)
        5.1.1 系統(tǒng)組成
        5.1.2 實(shí)驗(yàn)測(cè)試
    5.2 基于視覺(jué)的遙控操作系統(tǒng)
        5.2.1 系統(tǒng)組成
        5.2.2 實(shí)驗(yàn)測(cè)試
    5.3 本章小結(jié)
第六章 結(jié)論與討論
    6.1 結(jié)論
    6.2 討論
參考文獻(xiàn)
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]大時(shí)延環(huán)境下空間機(jī)器人的可靠遙操作策略[J]. 李文皓,張珩,馬歡,肖歆昕.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2017(11)
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[4]工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)[J]. 任志剛.  裝備制造技術(shù). 2015(03)
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[7]嫦娥三號(hào)“玉兔號(hào)”巡視器遙操作中的關(guān)鍵技術(shù)[J]. 吳偉仁,周建亮,王保豐,劉傳凱.  中國(guó)科學(xué):信息科學(xué). 2014(04)
[8]一種智能照明控制系統(tǒng)的上位機(jī)軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J]. 陳丹,柯熙政,秦歡.  西安理工大學(xué)學(xué)報(bào). 2013(04)
[9]手勢(shì)識(shí)別研究綜述[J]. 馮志全,蔣彥.  濟(jì)南大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2013(04)
[10]基于連續(xù)數(shù)據(jù)流的動(dòng)態(tài)手勢(shì)識(shí)別算法[J]. 鄭韡,沈旭昆.  北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào). 2012(02)

碩士論文
[1]基于視覺(jué)的手勢(shì)識(shí)別及其應(yīng)用研究[D]. 付瀟聰.南京理工大學(xué) 2017
[2]基于Kinect的動(dòng)態(tài)手勢(shì)識(shí)別[D]. 黎偉斌.浙江大學(xué) 2015
[3]基于視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人圓球定位控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 郭鵬.內(nèi)蒙古大學(xué) 2014



本文編號(hào)：3705312