發(fā)布時(shí)間：2022-10-27 21:49

　　如今,機(jī)器人已開始在越來越多的場(chǎng)景中得到應(yīng)用,如家庭、商場(chǎng)和銀行等室內(nèi)場(chǎng)景中的服務(wù)機(jī)器人,工廠、醫(yī)院中的功能型機(jī)器人及軍事偵察場(chǎng)景中的作戰(zhàn)機(jī)器人。為出色的完成各項(xiàng)任務(wù),機(jī)器人應(yīng)具備良好的環(huán)境感知能力、環(huán)境交互能力和把感知與交互相聯(lián)系的能力。但是目前研制的機(jī)器人智能化水平和感知能力均處于發(fā)展的初級(jí)階段。因此,當(dāng)前機(jī)器人研究的核心主要集中在兩方面:一方面是提高機(jī)器人的自主性,使其能夠自動(dòng)完成操作人員給出的任務(wù)指令;另一方面是提高機(jī)器人的適應(yīng)性,使其具有適應(yīng)環(huán)境變化的能力。為了更好地提高機(jī)器人智能化程度,增強(qiáng)機(jī)器人的交互和自主行動(dòng)能力,如何對(duì)環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)勘測(cè)和場(chǎng)景分析理解,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)快速精細(xì)化的三維重建,從而為智能機(jī)器人提供盡可能精細(xì)的外部環(huán)境信息,成為使機(jī)器人能夠快速準(zhǔn)確地感知理解外部環(huán)境并與之交互的關(guān)鍵問題。室內(nèi)場(chǎng)景建模相關(guān)研究已經(jīng)取得很多進(jìn)展,特別是基于多視角融合的建�？蚣芘c基于單視角的建�？蚣艿奶岢�,增強(qiáng)了機(jī)器人的環(huán)境感知能力。但上述工作仍然存在以下不足:（1）基于多視角融合的建模方式預(yù)處理時(shí)間長(zhǎng),建模完成后需線下優(yōu)化過程,不能滿足特定條件下的建模需求;（2）基于單視角建模算法主要基于... 

【文章頁數(shù)】：61 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 選題背景
    1.2 問題提出
    1.3 研究意義
        1.3.1 研究的理論意義
        1.3.2 研究的實(shí)踐意義
    1.4 研究?jī)?nèi)容與技術(shù)路線
        1.4.1 研究?jī)?nèi)容
        1.4.2 技術(shù)路線
2 國(guó)內(nèi)外相關(guān)研究現(xiàn)狀
    2.1 基于多視角的室內(nèi)場(chǎng)景建模研究現(xiàn)狀
    2.2 基于單視角的室內(nèi)場(chǎng)景建模研究現(xiàn)狀
    2.3 基于深度學(xué)習(xí)的深度圖預(yù)測(cè)研究現(xiàn)狀
3 基于模板替換的室內(nèi)場(chǎng)景建模方法研究
    3.1 預(yù)處理
    3.2 三維模型體素化表達(dá)
        3.2.1 點(diǎn)云表面法向量與曲率
        3.2.2 八叉樹結(jié)構(gòu)構(gòu)建
    3.3 特征提取網(wǎng)絡(luò)
    3.4 場(chǎng)景配準(zhǔn)
    3.5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與實(shí)驗(yàn)分析
        3.5.1 實(shí)驗(yàn)過程
        3.5.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
4 基于視角融合的深度圖預(yù)測(cè)方法研究
    4.1 多視角生成網(wǎng)絡(luò)
        4.1.1 基于體素的單視角建模網(wǎng)絡(luò)
        4.1.2 視角生成網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)
        4.1.3 損失函數(shù)的設(shè)定
    4.2 多視角融合網(wǎng)絡(luò)
        4.2.1 多視角融合網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)
        4.2.2 損失函數(shù)的設(shè)定
    4.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與實(shí)驗(yàn)分析
        4.3.1 數(shù)據(jù)集的制作
        4.3.2 實(shí)驗(yàn)過程
        4.3.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析
5 基于視角生成的室內(nèi)場(chǎng)景建模方法研究
    5.1 預(yù)處理模塊
    5.2 單視角建�？蚣�
    5.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與實(shí)驗(yàn)分析
        5.3.1 實(shí)驗(yàn)過程
        5.3.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表學(xué)術(shù)論文情況
致謝



本文編號(hào)：3697276