針對(duì)目前國內(nèi)外機(jī)場(chǎng)、航空公司在進(jìn)行分揀和裝卸旅客行李時(shí),多采用人工或人工加機(jī)械輔助的方式,造成效率低下、行李損壞等問題,設(shè)計(jì)一種可用于行李分揀裝車、以及從行李傳送車進(jìn)車端上卸載行李的移動(dòng)機(jī)械臂,旨在提高機(jī)場(chǎng)自動(dòng)化、降低勞動(dòng)強(qiáng)度,節(jié)省時(shí)間。根據(jù)行李的特殊性,設(shè)計(jì)了航空行李碼放機(jī)械臂并進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。通過比較分析現(xiàn)有的機(jī)械臂結(jié)構(gòu),并結(jié)合移動(dòng)機(jī)械臂的工作環(huán)境,確定了圓柱式機(jī)械臂結(jié)構(gòu)、機(jī)械臂關(guān)節(jié)數(shù)和末端夾手。分析了航空行李碼放機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)并進(jìn)行模型的簡(jiǎn)化,建立數(shù)學(xué)模型,在該模型的基礎(chǔ)上對(duì)該機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)行學(xué)分析,運(yùn)用Robotics toolbox工具箱建立仿真實(shí)例模型驗(yàn)證了模型的正確性。利用模糊PID控制得到移動(dòng)平臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度響應(yīng)曲線。在Simulink環(huán)境下搭建無刷直流電機(jī)模型和模糊PID控制模型做仿真試驗(yàn),通過仿真結(jié)果分析表明模糊PID在電機(jī)的速度響應(yīng)過程中,具響應(yīng)時(shí)間短,曲線平滑,抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn),體現(xiàn)了該控制方法的合理性。研究航空行李碼放機(jī)械臂軌跡規(guī)劃方法。針對(duì)航空行李碼放機(jī)械臂軌跡優(yōu)化問題,結(jié)合機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)約束,提出了一種基于遺傳算法的機(jī)械臂軌跡優(yōu)化方法,在算法初... 

【文章來源】：中國民航大學(xué)天津市

【文章頁數(shù)】：77 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

航空行李分揀裝車現(xiàn)狀

來國內(nèi)交通行業(yè)快速發(fā)展，乘坐飛機(jī)已經(jīng)也成為了人們選擇的主要出客的增加，對(duì)機(jī)場(chǎng)和航空公司的服務(wù)質(zhì)量要求變得更高，如何對(duì)行李，是客運(yùn)機(jī)場(chǎng)要解決的問題之一。行李安全的運(yùn)輸是旅客滿意的一種班正點(diǎn)率、飛機(jī)安全以及整體服務(wù)質(zhì)量好壞的因素之一。大部分機(jī)場(chǎng)和航空公司而言，行李的分揀和裝卸是由多家工作單位分不同的機(jī)場(chǎng)和航空公司的要求是不一樣的，并且由于各工作單位自身水平、管理水平以及作業(yè)質(zhì)量等等方面都有所不同，導(dǎo)致工作效率千在進(jìn)行行李分揀和裝卸時(shí)，大部分都是采用人工搬運(yùn)操作（如圖 1-1 旅客的行李進(jìn)行識(shí)別和分類，之后再將行李分裝至相應(yīng)的行李拖車內(nèi)行裝機(jī)。工作人員在分揀和裝卸貨物、行李時(shí)往往不使用輔助設(shè)備，，導(dǎo)致工作人員壓力過大，長(zhǎng)時(shí)間工作導(dǎo)致效率降低，影響機(jī)場(chǎng)正常野蠻裝卸的現(xiàn)象，從而造成行李損壞（如圖 1-2 所示），影響行李運(yùn)

（c）德國 KUKA （d）意大利 COMAU圖 1-3 碼垛機(jī)器人方面，日本做出較好的成果。如圖 1-4 所示，菊池制作器人 Robocue，但是由于機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，研發(fā)成本高用[5-6]。菊池制作所結(jié)合以往經(jīng)驗(yàn)，綜合各種因素考慮obocue 機(jī)器人，但是機(jī)器人需要經(jīng)過多次調(diào)整與幸存求援任務(wù)，此過程大大延緩了求援時(shí)間。a）機(jī)器人 Robocue （b）機(jī)器人 Mini Robo圖 1-4 救援搬運(yùn)機(jī)器人

【參考文獻(xiàn)】：
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