以一種三自由度支鏈嵌套并聯(lián)機械手為研究對象,針對該機械手啟/停過程中的殘余振動問題,基于非對稱輸入進行了實驗研究。首先通過調(diào)節(jié)非對稱系數(shù)確定了在不同位移下的關節(jié)軌跡。然后采用非對稱曲線加減速方法對電動機輸入信號進行規(guī)劃。最后通過搭建振動檢測系統(tǒng)測試了在不同輸入下的機械手動平臺的振動圖樣。實驗結(jié)果表明通過調(diào)節(jié)非對稱輸入的參數(shù)可以抑制機械手的末端殘余振動,提高其運行平穩(wěn)性。 

【文章來源】：現(xiàn)代制造工程. 2018,(10)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：8 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 機構描述
2 非對稱S曲線規(guī)劃
3 殘余振動抑制實驗
4 結(jié)語


【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3487792