為了使冗余機械臂在具有良好的自治性和靈活性的同時保證末端的執(zhí)行精度,提出一種基于力/位混合控制的冗余機械臂精細(xì)控制方法.通過建立準(zhǔn)確的運動學(xué)模型,分析機械臂系統(tǒng)的運動特性,利用固定角度與梯度下降相結(jié)合的方法求動力學(xué)逆解.在對機械臂的力/位混合控制律建模的基礎(chǔ)上,利用位置控制和力控制對機械臂末端的運動軌跡進(jìn)行規(guī)劃.針對受環(huán)境約束的機械臂的控制問題,提出冗余自由度機械臂的適從坐標(biāo)系建立方法,使得末端執(zhí)行器能夠在任意曲面完成作業(yè)任務(wù).在仿真分析和實驗中,令機械臂末端跟隨任意設(shè)定的曲線軌跡到達(dá)給定點.通過多次測量得出,力精度誤差小于2%,并且在保證作用力方向精確的條件下,機械臂末端軌跡的偏離值小于5%.結(jié)果表明,所設(shè)計的力/位混合控制方法對7自由度機械臂控制精度效果良好. 

【文章來源】：機器人. 2016,38(05)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：9 頁

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于機械臂耦合力矩評估的組合航天器姿態(tài)協(xié)調(diào)控制[J]. 王明,黃攀峰,常海濤,王東科.  機器人. 2015(01)

碩士論文
[1]機械臂力/位置混合控制方法研究[D]. 覃海強.重慶大學(xué) 2013
[2]機械臂的動力學(xué)研究[D]. 陳辛.哈爾濱工程大學(xué) 2007



本文編號：3473352