為了使冗余機(jī)械臂在具有良好的自治性和靈活性的同時(shí)保證末端的執(zhí)行精度,提出一種基于力/位混合控制的冗余機(jī)械臂精細(xì)控制方法.通過(guò)建立準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,分析機(jī)械臂系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)特性,利用固定角度與梯度下降相結(jié)合的方法求動(dòng)力學(xué)逆解.在對(duì)機(jī)械臂的力/位混合控制律建模的基礎(chǔ)上,利用位置控制和力控制對(duì)機(jī)械臂末端的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行規(guī)劃.針對(duì)受環(huán)境約束的機(jī)械臂的控制問(wèn)題,提出冗余自由度機(jī)械臂的適從坐標(biāo)系建立方法,使得末端執(zhí)行器能夠在任意曲面完成作業(yè)任務(wù).在仿真分析和實(shí)驗(yàn)中,令機(jī)械臂末端跟隨任意設(shè)定的曲線軌跡到達(dá)給定點(diǎn).通過(guò)多次測(cè)量得出,力精度誤差小于2%,并且在保證作用力方向精確的條件下,機(jī)械臂末端軌跡的偏離值小于5%.結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的力/位混合控制方法對(duì)7自由度機(jī)械臂控制精度效果良好. 

【文章來(lái)源】：機(jī)器人. 2016,38(05)北大核心EICSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：9 頁(yè)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于機(jī)械臂耦合力矩評(píng)估的組合航天器姿態(tài)協(xié)調(diào)控制[J]. 王明,黃攀峰,常海濤,王東科.  機(jī)器人. 2015(01)

碩士論文
[1]機(jī)械臂力/位置混合控制方法研究[D]. 覃海強(qiáng).重慶大學(xué) 2013
[2]機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)研究[D]. 陳辛.哈爾濱工程大學(xué) 2007



本文編號(hào)：3473352