機(jī)器人已經(jīng)成為當(dāng)代高科技的代表,已經(jīng)應(yīng)用到各行各業(yè)中,正在改變著人們的生活。各個(gè)國(guó)家把機(jī)器人的研發(fā)和應(yīng)用提到了空前的高度予以重視,我國(guó)也把機(jī)器人的發(fā)展列到了國(guó)家發(fā)展戰(zhàn)略的層面予以重視。本課題以全國(guó)大學(xué)生機(jī)器人大賽ROBOCON參賽機(jī)器人為研究對(duì)象,首先根據(jù)機(jī)器人的工況和設(shè)計(jì)要求,進(jìn)行機(jī)器人功能設(shè)計(jì)和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),確定總體參數(shù)及其組成;利用三維建模軟件對(duì)其關(guān)鍵機(jī)構(gòu)建立其三維實(shí)體模型;將實(shí)體模型導(dǎo)入到ADAMS中,建立其機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型,設(shè)立仿真參數(shù);然后利用經(jīng)典力學(xué)對(duì)拋擲物受力分析,在MATLAB中對(duì)其受力方程求解;在ADAMS中后處理分析拋擲物的飛行軌跡,并將最后的仿真結(jié)果和實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)比。研究結(jié)果表明,對(duì)投擲機(jī)器人的拋物軌跡仿真,并對(duì)該機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)改進(jìn),得到了預(yù)期的結(jié)果。本文通過(guò)對(duì)機(jī)器人的計(jì)算機(jī)仿真,減少了大量實(shí)驗(yàn)所帶來(lái)的高昂成本問(wèn)題,進(jìn)而縮短了機(jī)器人的設(shè)計(jì)周期和降低了機(jī)器人的研發(fā)成本。對(duì)以后低速飛行物的飛行軌跡研究提供了經(jīng)驗(yàn),因此具有很好的研究?jī)r(jià)值和社會(huì)使用效益。 

【文章來(lái)源】：河北工程大學(xué)河北省

【文章頁(yè)數(shù)】：76 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

全球機(jī)器人市場(chǎng)占比Figure1-1globalrobotmarketshare

第 1 章 緒論機(jī)器人發(fā)展到現(xiàn)在主要有四個(gè)階段，如圖 1-2 所示。美國(guó)在機(jī)器人的一直保持著世界領(lǐng)先的地位。但是日本這些年的創(chuàng)新性技術(shù)較少，基性的工作。除此之外，美國(guó)在軍用機(jī)器人方面的技術(shù)可以說(shuō)是達(dá)到了頂尖的地步，近期美國(guó)新研發(fā)的 Big Dog 軍用輪式機(jī)器人就是其中的

圖 1-2 國(guó)外機(jī)器人發(fā)展階段Fig. 1-2 Development stage of foreign robots研發(fā)的著名 110First Look 偵查機(jī)器人，如 式 行 走 方 式 并 采 用 履 帶 式 傳 輸 機(jī) 構(gòu)mm，而重量也只有 2.5KG，可以承受豎直 種傳感器和攝像頭，能提供周邊環(huán)境狀況，因

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[3]某生產(chǎn)線搬運(yùn)機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)研究[D]. 陳浩然.南京理工大學(xué) 2016
[4]基于立體視覺(jué)的球狀飛行物體的軌跡預(yù)測(cè)的研究[D]. 董學(xué)仁.廈門(mén)大學(xué) 2014
[5]高速運(yùn)動(dòng)物體軌跡預(yù)測(cè)的研究[D]. 楊曉曉.北京交通大學(xué) 2012
[6]新型二板式注塑機(jī)合模裝置優(yōu)化分析研究[D]. 伍建雄.北京化工大學(xué) 2011
[7]基于Pro/E和ADAMS的人形機(jī)器人三維造型及運(yùn)動(dòng)仿真研究[D]. 趙怡.華北電力大學(xué) 2011
[8]基于參考輪的輪式移動(dòng)焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的研究[D]. 何秀全.湘潭大學(xué) 2009
[9]機(jī)器人雙目視覺(jué)定位技術(shù)研究[D]. 林琳.西安電子科技大學(xué) 2009
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本文編號(hào)：3470613