不確定非線性系統(tǒng)的反饋控制是控制理論中的熱點(diǎn)研究問(wèn)題,可用于航空航天、電力、石油化工、機(jī)器人等領(lǐng)域。一方面,區(qū)別于線性系統(tǒng),非線性系統(tǒng)會(huì)呈現(xiàn)本質(zhì)非線性現(xiàn)象,如有限時(shí)間逃逸、多孤立平衡點(diǎn)、混沌等。此外,非線性系統(tǒng)可控可觀性和可鎮(zhèn)定性的描述本質(zhì)區(qū)別于線性系統(tǒng),如線性系統(tǒng)可控意味著可反饋鎮(zhèn)定,而非線性系統(tǒng)則沒(méi)有該結(jié)論。另一方面,系統(tǒng)中允許存在不確定性,意味著可以容忍現(xiàn)有測(cè)量/建模方法的某些缺陷,降低精確測(cè)量和完全建模的壓力。此外,隨著人們認(rèn)識(shí)和改造世界的加深,新的不確定性類(lèi)型不斷出現(xiàn),亟需發(fā)展新的反饋控制策略來(lái)得到一個(gè)具有廣泛適用性和強(qiáng)容錯(cuò)性的反饋控制/反饋補(bǔ)償策略。因此,對(duì)不確定非線性系統(tǒng)的反饋控制的研究具有重要的意義。本文研究了多類(lèi)不確定非線性系統(tǒng)的全局反饋控制問(wèn)題。所研究的系統(tǒng)允許存在未知控制方向、未知冪次、非參數(shù)不確定性等多類(lèi)嚴(yán)重不確定性,這使得現(xiàn)有方案不再適用。本文通過(guò)將傳統(tǒng)的非線性控制設(shè)計(jì)方法（如反推法、增加冪次積分法、占優(yōu)法、輸出反饋設(shè)計(jì)方法）與切換方法相結(jié)合,發(fā)展了新穎的切換自適應(yīng)反饋控制策略,成功給出了這些非線性系統(tǒng)的反饋穩(wěn)定控制器。本文的研究?jī)?nèi)容包括以下四個(gè)方面:一、具有... 

【文章來(lái)源】：山東大學(xué)山東省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

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【學(xué)位級(jí)別】：博士

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圖３．１：?—個(gè)帶有兩物塊的彈簧－阻尼器互聯(lián)結(jié)構(gòu)??

３．５仿真例子??為了驗(yàn)證本章設(shè)計(jì)策略的有效性，再一次考慮帶有兩物塊的彈簧－阻尼器互??聯(lián)結(jié)構(gòu)。假設(shè)動(dòng)態(tài)不確定性ｚ耦合到系統(tǒng)（３．３）的非線性項(xiàng)，即??ｉ?二一２２：?＋?ｙ，??ｘｌ?＝ｘ２￣?２ｙ，??Ｘ２＝Ｘｓ?＋?ｂｘｕ，??＜?＾?（３．３０）??土３?＝工４?＋?（＆１?＋?５?石２）以?＋?吾２／之，??＾４?＝?（ｐｉ?＋?１＾）＾?＋??ｙ?＝工ｕ??其中，匕和匕是未知常數(shù)。顯然該系統(tǒng)滿(mǎn)足假設(shè)３．１和３．２．??ＯＣ?１?；?—Ｖ?—Ｉ?１?１?１?１??１?１?１?１?１?１?１??－????

ｙａｐｕｎｏｖｓ－ｃ＾ｓ，〇；＝?—３＾．統(tǒng)（４．４３）的軌跡求導(dǎo)很容易得到??＜?－＼ｘｌ?－?（ｂｇ?－?２＾?－?２＾１??其中＆?＝?＃?一?ａｆ，?ｕ?＝－叱２．由于ｉ＿２不可用于反饋，構(gòu)建觀測(cè)器??二?？＞?／?＾?＼?＿２＿??ｒ?＝?—ａｘ?９?，?ｘ?＝?［ｚ?＋?ａｘｉ）１１．??將狀態(tài)反饋控制器中的巧替換為毛可得到如下的輸出反饋控制器：??ｕ?＝?—ｂ（ｘ＾?＋?ａ：ｉ）１１．??令ｇ?＝?１，?Ｘｌ（０）?＝?２，巧（０）?＝?－３和￡（０）?＝?０，那么通過(guò)仿真可以得到下面的??圖４．１－圖４．３．從圖４．１和圖４．２中很容易看出閉環(huán)系統(tǒng)信號(hào)〇ｎ，化，句和控制器ｔｘ是??有界的，且最終收斂到零。從圖４．３可以看出ａ和６分別切換了一次。需要指出的??是，６的符號(hào)從正的切到了負(fù)的，而ａ的符號(hào)始終保持不變，這與前面設(shè)計(jì)的切??換機(jī)制相吻合。??２〇?１?１?Ｉ??＇?＇?Ｉ?；???

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]Barbalat引理及其在系統(tǒng)穩(wěn)定性分析中的應(yīng)用[J]. 閔穎穎,劉允剛.  山東大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版). 2007(01)



本文編號(hào)：3466413