隨著科技的發(fā)展人們對智能化的訴求越來越高,飛速發(fā)展的人工智能技術(shù)在生活生產(chǎn)中發(fā)揮著越來越重要的作用,其中多智能體技術(shù)更是廣受青睞。如今,多AGV（Automated Guided Vehicle）協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)已廣泛運用于智能搬運中,為了滿足日益多樣化的工作環(huán)境和工作任務,優(yōu)化系統(tǒng)運行性能是現(xiàn)今高標準生產(chǎn)作業(yè)的重中之重。為此,本文主要解決了路徑規(guī)劃,系統(tǒng)的一致性控制和協(xié)作搬運過程中性能優(yōu)化的問題。首先,在解決路徑規(guī)劃問題中,通過對單體AGV路徑冗余點的簡化及對路徑點的篩選合并,在確保與障礙物距離安全前提下,盡量縮短AGV路徑路程,即變化總量少,以及減少AGV姿態(tài)變化次數(shù),即變化率少,經(jīng)評估函數(shù)計算能夠驗證改進后算法規(guī)劃的路徑更快速穩(wěn)定。其次,基于固定拓撲結(jié)構(gòu)對一階智能體快速一致性問題進行了討論,提出了一種一致性控制算法,通過頻域中的分析方法,推導證明了該控制器最終能夠趨近一致的充分和必要條件,并且證明了其改進后的控制器可以更快速的收斂。最后,采用確定旋轉(zhuǎn)點的方法來解決協(xié)作搬運問題。在搬運桿狀物體繞過障礙物時采用定點旋轉(zhuǎn)的方法,縮短每個機器人的路徑路程,得出位姿改變量更少路徑,實驗結(jié)果表明... 

【文章來源】：河北科技大學河北省

【文章頁數(shù)】：66 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

魚基

鳥基

自動控制技術(shù)、智能技術(shù)等來靈活的處理復雜問題。術(shù)的發(fā)展水平直接影響到智能控制領(lǐng)域的發(fā)展，也是衡量要標志。面，近年來無人汽車無人機的發(fā)展迅猛，需求水平越來面隨之飛速發(fā)展，目前已用于實際的無人車及無人機技息融合得出較為精準的環(huán)境信息，由于要參慮實際運行的運行限制，大多采取雷達探測、紅外探測以及超聲傳各自的信息采集再對采集數(shù)據(jù)進行分類處理，最后整合數(shù)據(jù)中進行任務的完成。各傳感器都存在各自的優(yōu)國與范圍大、距離遠，但由于超聲波本身性質(zhì)的限制會存在測的距離較本，但其探測不存在盲區(qū)，這也是采取多傳。目前視覺識別、觸覺感知方面的研究已較先進，也是和研究方向，其發(fā)展大大提高了路徑規(guī)劃、搬運抓取等有重大的實際應用意研。

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
[1]足式機器人運動控制與仿真[D]. 懷崢.電子科技大學 2013



本文編號：3457110