發(fā)布時間：2021-10-23 11:33

　　自動導(dǎo)引車AGV（Automatic Guided Vehicle）作為一種智能化物品搬運設(shè)備,其可以實現(xiàn)在立體倉儲系統(tǒng)中對物品托舉和搬運等工作,同時又具有安全性、便利性和高效性等優(yōu)點,使得AGV在智能倉儲管理系統(tǒng)、柔性制造系統(tǒng)中有著廣泛的應(yīng)用。本課題選用叉車式AGV作為研究對象,針對傳統(tǒng)托盤式AGV在搬運柱形和桶狀物品上的不足,提出了一種新型夾抱型AGV,將傳統(tǒng)叉車式AGV的平舉式托盤前叉機構(gòu)改為了夾抱型前叉機構(gòu);將常用的電磁導(dǎo)航改用激光導(dǎo)航;采用了模糊控制系統(tǒng)作為AGV路徑跟蹤校正的運動控制系統(tǒng),為實現(xiàn)圓筒和柱形物體的自動化搬運任務(wù),具體實施研究工作如下:首先,對新型夾抱型AGV整體結(jié)構(gòu)進行了方案設(shè)計,主要對夾取桶狀物品的車身基本結(jié)構(gòu)和前叉工裝結(jié)構(gòu)進行了分析;采用Solidworks軟件建立了夾抱型AGV的三維模型;結(jié)合夾抱型AGV的功能實現(xiàn)要求,對系統(tǒng)的自動導(dǎo)引功能、通訊功能和自動避障功能等關(guān)鍵技術(shù)的設(shè)計實現(xiàn)方法進行了詳述。其次,對夾抱型AGV的工作裝置進行研究,根據(jù)系統(tǒng)的功能要求,對液壓系統(tǒng)進行了設(shè)計與分析,設(shè)計了前叉工裝機構(gòu)液壓系統(tǒng)原理圖,針對液壓系統(tǒng)圖以及前叉機構(gòu)的力學(xué)需要... 

【文章來源】：山東科技大學(xué)山東省

【文章頁數(shù)】：95 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－２夾抱型ＡＧＶ整車設(shè)計功能圖??Ｆｉｇ．１－２?Ｆｕｎｃｔｉｏｎ?ｄｉａｇｒａｍ?ｏｆ?ｃｌａｍｐｉｎｇ?ＡＧＶ?ｖｅｈｉｃｌｅ?ｄｅｓｉｇｎ??

ｆ?１：??圖２－１夾抱型ＡＧＶ總體布局圖?圖２－２?ＡＧＶ俯視圖??Ｆｉｇ．?２－１?Ｔｈｅ?ｏｖｅｒａｌｌ?ｌａｙｏｕｔ?ｏｆ?ｔｈｅ?Ｃｌｉｐｉｎｇ?ｔｙｐｅ?ＡＧＶ?Ｆｉｇ．?２－２?ＡＧＶ?ｖｅｒｔｉｃａｌ?ｖｉｅｗ??本課題中夾抱型ＡＧＶ的設(shè)計需要滿足額定載核為８００ｋｇ，舉升高度為??２．５ｍ。單舵輪驅(qū)動車身機構(gòu)以合力ＣＤＤ１２ＦＢ叉車為設(shè)計參照。通過車身其他??８??

不需要像大型叉車的鉸接式浮動門架結(jié)構(gòu)設(shè)計？。根據(jù)叉車前叉機構(gòu)的結(jié)構(gòu)強??度需求以及門架機構(gòu)加工需求，門架機構(gòu)的材料采用焊接和切削性能較好的低??合金１６Ｍｎ鋼。四種常見叉車內(nèi)外門架配合橫截面結(jié)構(gòu)圖，如圖２－３所示，包??括，ＣＣ重疊型、ＣＣ并列型、ＣＪ并列型和ＣＬ并列型四種。其中，ＣＣ重疊型??的特點是：內(nèi)外門架立柱截面相似，材料規(guī)格統(tǒng)一，設(shè)計方便，便于安裝維修??［２８＿２火本文中參考常用叉車式ＡＧＶ的門架結(jié)構(gòu)，選用ＣＣ重疊型作為本次設(shè)計??的門架。如圖２－４和２－５分別是內(nèi)外門架三維模型示意圖。??＾ＶＺＺＺＺＺＺＫ?＾％７７７７Ｘ??（ａ）?（ｂ）?（ｃ）?⑷??（ａ）ＣＣ重疊型?（ｂ）?ＣＣ并列型?（ｃ）ＣＪ并列型?（ｄ）?ＣＬ并列型??１－門外架立柱，２－導(dǎo)向襯板，３－內(nèi)門架立柱，４－滾輪組??圖２－３門架組合形式圖??Ｆｉｇ．?２－３?Ｔｈｅ?ｆｏｒｍ?ｄｉａｇｒａｍ?ｏｆ?ｔｈｅ?ｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎ?ｏｆ?ｔｈｅ?ｄｏｏｒ?ｆｒａｍｅ??ｎ?ｎ??Ｉ?ｉ?｜?Ｉ??６??．１?［｜??圖２－４內(nèi)門架?圖２－５夕卜門架??Ｆｉｇ．?２－４?Ｔｈｅ?ｉｎｎｅｒ?ｆｒａｍｅ?Ｆｉｇ．?２－５?Ｔｈｅ?ｏｕｔｓｉｄｅ?ｆｒａｍｅ??２．３．２．２叉架機構(gòu)??叉架又稱為滑架，主要用途是安裝常規(guī)的貨叉和一些特種工裝差具，并在??提升鏈的牽引下

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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[7]基于DSP的伺服控制系統(tǒng)設(shè)計研究[D]. 柳佳男.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2016
[8]叉車智能控制系統(tǒng)設(shè)計研究[D]. 王晶.長安大學(xué) 2016
[9]基于模糊控制的單舵輪激光導(dǎo)引AGV避障系統(tǒng)研究[D]. 石林煒.山東大學(xué) 2016
[10]激光AGV分段軌跡控制技術(shù)研究[D]. 趙巍.山東大學(xué) 2016



本文編號：3453113