環(huán)境感知作為自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵環(huán)節(jié),是行車安全性和智能性的保障。先進(jìn)的三維環(huán)境感知系統(tǒng)能夠及時(shí)地探測(cè)到車輛、行人、障礙物、道路等影響行駛安全性的外部事物,并準(zhǔn)確地獲取其三維位置、尺寸、行駛方向、幾何形狀、類別等信息,為后續(xù)的決策與控制環(huán)節(jié)提供依據(jù)。單一的檢測(cè)手段或傳感器很難對(duì)復(fù)雜場(chǎng)景進(jìn)行魯棒地感知,而利用多傳感器優(yōu)勢(shì)互補(bǔ),則能獲取更加全面、兼容的行駛環(huán)境信息,從而滿足自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)可靠性、精準(zhǔn)度的需求。近年來(lái),深度學(xué)習(xí)在信息處理方面取得了突破性進(jìn)展,基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的識(shí)別、分割、檢測(cè)算法性能突出,為多傳感器三維環(huán)境感知系統(tǒng)的研究提供了新的方法和思路�；诖�,論文采用三維激光雷達(dá)和可見(jiàn)光單目相機(jī),結(jié)合深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),圍繞多傳感器標(biāo)定、3D點(diǎn)云與RGB圖像融合、三維目標(biāo)檢測(cè)、三維語(yǔ)義分割等關(guān)鍵技術(shù),開(kāi)展了理論分析、方法研究、技術(shù)實(shí)現(xiàn)、實(shí)測(cè)驗(yàn)證等工作,主要研究?jī)?nèi)容如下:（1）三維環(huán)境感知系統(tǒng)多傳感器標(biāo)定方法研究針對(duì)以三維激光雷達(dá)和單目RGB相機(jī)作為傳感裝置的行車環(huán)境感知系統(tǒng),分析異構(gòu)傳感器獨(dú)立標(biāo)定、聯(lián)合標(biāo)定的原理及模型;設(shè)計(jì)系列標(biāo)定方案,搭建實(shí)驗(yàn)系統(tǒng);借助Matlab、Robot Operating ... 

【文章來(lái)源】：中國(guó)科學(xué)院大學(xué)(中國(guó)科學(xué)院長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所)吉林省

【文章頁(yè)數(shù)】：139 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

二維、三維感知效果簡(jiǎn)圖

感知

搭載各類傳感Figure1.4Autonomousvehicles

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]單目攝像機(jī)與三維激光雷達(dá)聯(lián)合標(biāo)定的研究[J]. 魏克全,時(shí)兆峰,李晗,郝鵬.  導(dǎo)航定位與授時(shí). 2015(06)
[2]基于k-均值聚類和最小二乘的數(shù)據(jù)融合方法[J]. 李菲菲,徐汀榮,徐小華.  微計(jì)算機(jī)信息. 2011(04)
[3]攝像機(jī)與3D激光雷達(dá)聯(lián)合標(biāo)定的新方法[J]. 項(xiàng)志宇,鄭路.  浙江大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版). 2009(08)
[4]多源遙感影像數(shù)據(jù)融合的理論與技術(shù)[J]. 韓玲,吳漢寧.  西北大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2004(04)

博士論文
[1]基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的高效語(yǔ)義分割方法研究[D]. 楊威.中國(guó)科學(xué)院大學(xué)(中國(guó)科學(xué)院光電技術(shù)研究所) 2019
[2]視頻監(jiān)控中的前景目標(biāo)檢測(cè)算法研究[D]. 曾冬冬.中國(guó)科學(xué)院大學(xué)(中國(guó)科學(xué)院長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所) 2019
[3]基于雙目視覺(jué)的三維重建關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 張展.中國(guó)科學(xué)院大學(xué)(中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)計(jì)算技術(shù)研究所) 2019
[4]基于激光點(diǎn)云的復(fù)雜三維場(chǎng)景多態(tài)目標(biāo)語(yǔ)義分割技術(shù)研究[D]. 張蕊.戰(zhàn)略支援部隊(duì)信息工程大學(xué) 2018
[5]基于車—路視覺(jué)協(xié)同的行車環(huán)境感知方法研究[D]. 穆柯楠.長(zhǎng)安大學(xué) 2016
[6]無(wú)人駕駛車輛環(huán)境感知系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 王俊.中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2016
[7]復(fù)雜環(huán)境下智能車輛動(dòng)態(tài)目標(biāo)三維感知方法研究[D]. 王肖.清華大學(xué) 2016
[8]城市環(huán)境下無(wú)人駕駛車輛決策系統(tǒng)研究[D]. 陳佳佳.中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2014
[9]城市交通中智能車輛環(huán)境感知方法研究[D]. 王科.湖南大學(xué) 2013
[10]基于信息融合的移動(dòng)機(jī)器人三維環(huán)境建模技術(shù)研究[D]. 張勤.北京郵電大學(xué) 2013

碩士論文
[1]基于注意力機(jī)制與知識(shí)蒸餾的目標(biāo)細(xì)分類與檢測(cè)[D]. 管文杰.南京大學(xué) 2019
[2]基于機(jī)載LiDAR點(diǎn)云與影像配準(zhǔn)的真彩色點(diǎn)云生成技術(shù)[D]. 黃志安.華南理工大學(xué) 2017
[3]基于合作目標(biāo)和單相機(jī)的空間相對(duì)位姿測(cè)量方法研究[D]. 曹雨.天津大學(xué) 2017
[4]基于雷達(dá)和機(jī)器視覺(jué)融合的前方車輛障礙物檢測(cè)[D]. 那田.合肥工業(yè)大學(xué) 2016
[5]基于結(jié)構(gòu)光投影法的空間障礙物探測(cè)方法研究[D]. 吳琳琳.西安工業(yè)大學(xué) 2015
[6]三維重建中的相機(jī)標(biāo)定方法研究[D]. 馮煥飛.重慶交通大學(xué) 2013



本文編號(hào)：3448730