隨著中國制造2025的提出,我國生產(chǎn)制造向著智能化、柔性化高速發(fā)展,自動引導(dǎo)小車（AGV）在柔性化制造系統(tǒng)中起著關(guān)鍵作用。AGV因其行走路線高柔性、高度自動化,對貨物進(jìn)行搬運(yùn)時,不需要過多的人工干涉,適應(yīng)多變的生產(chǎn)需求,大大解放了勞動力,提高了運(yùn)輸效率,節(jié)省了運(yùn)輸成本,對提高企業(yè)核心競爭力有著重要的作用。為了完成繁重搬運(yùn)任務(wù),通常采用多個AGV（通稱AGV群）協(xié)同作業(yè)。本文結(jié)合某工廠車間的具體情況,對多AGV物流系統(tǒng)進(jìn)行了通迅組網(wǎng)、任務(wù)分發(fā)、路徑規(guī)劃、調(diào)度管理等進(jìn)行了研究。主要內(nèi)容如下:首先,分析了生產(chǎn)車間的具體工況,研究現(xiàn)有通信系統(tǒng)的不足,設(shè)計(jì)了適用于多AGV物流系統(tǒng)的菊花鏈?zhǔn)酵ㄐ啪W(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),建立穩(wěn)定、可靠的通信網(wǎng)絡(luò),保證AGV與調(diào)度系統(tǒng)的穩(wěn)定、可靠、準(zhǔn)確通訊;制定了多AGV物流系統(tǒng)各設(shè)備間的發(fā)布/訂閱式通信機(jī)制,保證設(shè)備間的實(shí)時性;制定了輕量型的通信協(xié)議,縮短單次信息交互的時間,提高了信息交互的效率。其次,根據(jù)AGV的運(yùn)行需求,制定多AGV系統(tǒng)的整體調(diào)度方案,采用拓?fù)涞貓D法對車間地圖進(jìn)行建模;針對多AGV的任務(wù)分發(fā)提出了一種單AGV雙任務(wù)的分配機(jī)制,控制不同種類任務(wù)交替執(zhí)行;對于... 

【文章來源】：濟(jì)南大學(xué)山東省

【文章頁數(shù)】：88 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

生產(chǎn)車間布局示意圖

濟(jì)南大學(xué)碩士學(xué)位論文7自動化物流系統(tǒng)包括生產(chǎn)流水線系統(tǒng)、碼放管理系統(tǒng)、智能搬運(yùn)系統(tǒng)、出入庫輸送系統(tǒng)、立體存儲系統(tǒng)、信息識別系統(tǒng)、調(diào)度管理系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)及其他輔助系統(tǒng)，而本課題研究的重點(diǎn)是調(diào)度管理系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)。如圖1.2所示。圖1.2自動化物流系統(tǒng)1.4課題研究的主要內(nèi)容本課題以時代焊機(jī)有限公司的焊機(jī)生產(chǎn)智能物流系統(tǒng)作為研究基礎(chǔ)，對智能物流倉儲系統(tǒng)的多AGV調(diào)度管理系統(tǒng)進(jìn)行進(jìn)一步研究，給出一套適用于該企業(yè)的調(diào)度系統(tǒng)，以及對這些AGV的實(shí)時狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控。主要包括以下內(nèi)容：第一章：分析AGV群控技術(shù)的研究背景與意義，從通信系統(tǒng)、調(diào)度策略和路徑規(guī)劃三個方面的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀進(jìn)行解讀，同時概述了本課題的車間環(huán)境。第二章：通過對AGV數(shù)據(jù)傳輸?shù)沫h(huán)境進(jìn)行分析，制定了符合車間環(huán)境的通信信號覆蓋方式，并且選擇了合適的通信硬件設(shè)備將車間進(jìn)行完全的信號覆蓋；此外，制定了AGV間間接通信的發(fā)布/訂閱機(jī)制，對所有AGV的數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)一處理；再者，為AGV間的通信制定了一個輕量型的通信協(xié)議，減少系統(tǒng)對數(shù)據(jù)的計(jì)算時間。第三章：根據(jù)特定工況下AGV群管理及控制需要，制定了靜態(tài)調(diào)度與動態(tài)調(diào)度相結(jié)合的調(diào)度策略，其中包括靜態(tài)的構(gòu)建拓?fù)涞貓D、分析可能存在的沖突、劃分任務(wù)優(yōu)先級、合理分配任務(wù)、調(diào)用Dijkstra算法進(jìn)行路徑規(guī)劃、添加節(jié)點(diǎn)時間窗和制定AGV的

AGV群控技術(shù)研究12通常進(jìn)行有線組網(wǎng)的無線路由器都為復(fù)合型設(shè)備，一般都要具備下面三個功能：1).能夠作為路由器使用，連接兩個不同的網(wǎng)絡(luò)，即WAN口和LAN口分別連接不同網(wǎng)絡(luò)；2).能夠作為以太網(wǎng)交換機(jī)使用，為有線終端接入局域網(wǎng)提供條件；3).能夠作為無線AP使用，為無線終端接入局域網(wǎng)提供條件。在圖2.1所示的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中，要求第一級無線路由器必須擁有這3個功能，而第二級無線路由器則并不具備路由的功能，僅僅充當(dāng)交換機(jī)和無線AP使用即可。這是由于組建無線網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，需要將主無線路由器和副無線路由器設(shè)置在同一個無線局域網(wǎng)中，因此副無線路由器的WAN口是空的。圖2.1有線組網(wǎng)方式（2）WDS組網(wǎng)如果在某一區(qū)域內(nèi)由于條件限制而無法進(jìn)行有線局域網(wǎng)線纜布設(shè)，導(dǎo)致沒有有線Enternet覆蓋的時候，可以選擇利用WDS方法將多臺無線路由器級聯(lián)起來，進(jìn)行無線網(wǎng)絡(luò)的覆蓋。WDS英語表達(dá)為WirelessDistributionSystem，又被稱無線分布式系統(tǒng)，它能夠?qū)o線設(shè)備通過電磁波來進(jìn)行橋接，能夠延伸和擴(kuò)展無線信號，具備無線網(wǎng)絡(luò)的信號覆蓋范圍擴(kuò)展的功能[41]。如圖2.2所示是兩臺無線路由器使用WDS功能進(jìn)行級聯(lián)組網(wǎng)。在圖2.2中，2臺無線路由器通過WDS技術(shù)，由無線信號進(jìn)行橋接中繼，對較大區(qū)的域進(jìn)行無線網(wǎng)絡(luò)組網(wǎng)。在進(jìn)行WDS網(wǎng)絡(luò)組建時，要求所用的無線路由器都支持WDS功能，建議最好是選擇同一家企業(yè)同一型號的設(shè)備，以達(dá)到最好的兼容性，同時避免因兼容性或者私有協(xié)議不同造成連接失敗[41]。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3432787