傳統(tǒng)剛度機器人由于可以實現(xiàn)精確控制而廣泛應用于現(xiàn)代社會,但由于其缺乏主動變剛度而無法實現(xiàn)更安全的人機協(xié)作,因此越來越多的學者將新型智能材料集成應用于傳統(tǒng)剛性機器人中以期望通過多模傳感信息融合以及復雜的控制算法實現(xiàn)機器人關節(jié)的柔順性。磁流變液（Magneto-Rheological Fluid,MRF）是一種新型智能材料,由于其在磁場作用下具有優(yōu)良的磁流變液流變特性,因此在很多領域得到了越來越廣泛的應用。將磁流變液集成應用于機器人關節(jié),利用磁流變液可控的流變特性,結合復雜的控制算法可以使機器人關節(jié)具備主動變剛度特性。本文將針對磁流變液扭矩傳遞裝置應用于機器人關節(jié)以及如何實現(xiàn)機器人柔順關節(jié)扭矩控制等相關問題進行研究。本文將以磁流變液為扭矩傳遞介質,設計一種新型柔順關節(jié)耦合器,在此基礎上將柔順關節(jié)耦合器與傳統(tǒng)剛性機器人集成于一體,并提出了一種新型磁流變液柔順關節(jié)。搭建了柔順關節(jié)耦合器扭矩傳遞系統(tǒng)的測試平臺,并展開零磁場空載特性、輸入勵磁電流-輸出扭矩特性、恒定扭矩輸出特性測試,測試結果表明:本文設計的柔順關節(jié)耦合器具有良好的扭矩傳遞特性�；诖帕髯円号ぞ貍鬟f理論以及Bingham-Plast... 

【文章來源】：浙江工業(yè)大學浙江省

【文章頁數(shù)】：82 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

磁流變液制動器[24]

浙江工業(yè)大學碩士學位論文圖 1-4 磁流變液制動器[24]Figure 1-4. MRF brake[24]03 年 Kavlicoglu[25]基于磁流變液扭矩傳遞裝置設計一種多盤式D)，如圖 1-5 所示。共有 43 對主、從動盤組成，在勵磁線圈電傳遞 244 Nm 的扭矩，同時進行了時間響應的實驗研究，圖 1-6 輸出扭矩的實驗臺。

基于分數(shù)階 PID 算法的磁流變2008 年 Karakoc 等[26]采用磁流變液器，采用多盤片式結構以達到增大制動場和熱量的有限元分析，通過模擬分析液制動器可以實現(xiàn)快速制動的目的。2009 年 Kikuchi 等[27]結合磁流變液液離合器，同時對該器件進行了磁路優(yōu)作區(qū)間僅為50 μm。如圖 1-7 左圖所示，為 237 g。右圖為磁流變液離合器實驗測大值為 6 Nm，實驗動態(tài)響應時間為 20


本文編號：3427326