近年來(lái),移動(dòng)機(jī)器人的使用越來(lái)越廣泛,已經(jīng)有很多國(guó)家為了保障救災(zāi)安全和效率而研制出多種用于救援的移動(dòng)機(jī)器人,履帶式機(jī)器人是其中一種常用的搜救機(jī)器人,通過(guò)履帶的特殊結(jié)構(gòu),與地面形成較大的作用面,使其具有較好的牽引附著力,可以在惡劣的路況或野外平穩(wěn)行進(jìn)。本文基于鉸鏈六桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)一種運(yùn)行姿態(tài)可變的履帶式移動(dòng)機(jī)器人,機(jī)器人主要由車體單元、自適應(yīng)被動(dòng)變形履帶單元、擺臂單元三部分組成,其中自適應(yīng)被動(dòng)變形履帶單元為核心部分,可根據(jù)非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中地面形狀的變化及時(shí)調(diào)整運(yùn)動(dòng)姿態(tài),以增強(qiáng)機(jī)器人的越障能力,使機(jī)器人能夠更加順利地進(jìn)行搜救工作。首先,對(duì)機(jī)器人整體機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì),并對(duì)其自適應(yīng)被動(dòng)變形機(jī)構(gòu)及變形原理進(jìn)行說(shuō)明,系統(tǒng)分析了機(jī)器人發(fā)生變形時(shí)各個(gè)桿件的角度變化隨主調(diào)節(jié)桿的變化關(guān)系和驅(qū)動(dòng)輪、張緊輪、從動(dòng)輪的位置變化關(guān)系并通過(guò)分析得出機(jī)器人底盤質(zhì)心變化情況,繼而對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性進(jìn)行分析。其次,對(duì)形狀可變的履帶式機(jī)器人的地面力學(xué)及其被動(dòng)變形部分與地面的約束關(guān)系進(jìn)行分析,研究了機(jī)器人在行進(jìn)過(guò)程中所受阻力分布情況、轉(zhuǎn)彎時(shí)的物理模型及數(shù)學(xué)模型,以及機(jī)器人在靜止、勻速直線運(yùn)動(dòng)、遇障三種不同運(yùn)動(dòng)情況下被動(dòng)變形部分各桿件的... 

【文章來(lái)源】：沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué)遼寧省

【文章頁(yè)數(shù)】：73 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

煤礦搜救機(jī)器人Fie.l.1Arobotusedincoalmine

Fig.1.1 Arobot used in coal mine Fig.1.2 Coal mine exploring robot in TANSHAN在軍事領(lǐng)域，由我國(guó)自主設(shè)計(jì)研發(fā)用于戰(zhàn)斗的履帶式移動(dòng)機(jī)器人（如圖 1.3 所示該機(jī)器人由操控系統(tǒng)、武器平臺(tái)、彩色攝像機(jī)、輔助戰(zhàn)斗設(shè)備等主要部分構(gòu)成，其移平臺(tái)在主履帶前、后各加裝兩個(gè)輔助擺臂單元，提高了抓地能力和行進(jìn)時(shí)的越障能力該戰(zhàn)機(jī)器人的戰(zhàn)斗裝備系統(tǒng)和攝像機(jī)安置在運(yùn)行平臺(tái)上，且具有較大的擺動(dòng)角度和俯

3圖 1.3 中國(guó)戰(zhàn)斗機(jī)器人 圖 1.4 “靈蜥-H”防爆機(jī)器人Fig.1.3 Chinese Battle Robot Fig.1.4 Lingxi-H Robot

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]履帶式移動(dòng)機(jī)器人研究現(xiàn)狀[J]. 吉洋,霍光青.  林業(yè)機(jī)械與木工設(shè)備. 2012(10)
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[3]排爆機(jī)器人的研究現(xiàn)狀及其關(guān)鍵技術(shù)[J]. 范路橋,姚錫凡,祁亨年,楊武,蔣梁中.  機(jī)床與液壓. 2008(06)
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[6]礦井救災(zāi)機(jī)器人研究現(xiàn)狀及需要重點(diǎn)解決的技術(shù)問(wèn)題[J]. 朱華.  徐州工程學(xué)院學(xué)報(bào). 2007(06)
[7]煤礦救災(zāi)機(jī)器人研究現(xiàn)狀及需要重點(diǎn)解決的技術(shù)問(wèn)題[J]. 王勇,朱華,王永勝,程剛,李允旺.  煤礦機(jī)械. 2007(04)
[8]救援機(jī)器人的發(fā)展及其在災(zāi)害救援中的應(yīng)用[J]. 董曉坡,王緒本.  防災(zāi)減災(zāi)工程學(xué)報(bào). 2007(01)
[9]災(zāi)難救援機(jī)器人研究現(xiàn)狀、關(guān)鍵性能及展望[J]. 劉金國(guó),王越超,李斌,馬書根.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2006(12)
[10]關(guān)節(jié)式履帶機(jī)器人的爬梯性能研究[J]. 陳慧寶,李婷,徐解民.  電子機(jī)械工程. 2006(02)

博士論文
[1]礦井救災(zāi)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)研究[D]. 李允旺.中國(guó)礦業(yè)大學(xué) 2010

碩士論文
[1]被動(dòng)自適應(yīng)機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)特性研究與動(dòng)態(tài)仿真[D]. 張鵬.河北工業(yè)大學(xué) 2014
[2]被動(dòng)自適應(yīng)機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)研究[D]. 顧鵬.河北工業(yè)大學(xué) 2014



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