自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)又稱(chēng)為AGV,AGV多數(shù)使用磁導(dǎo)航方式,針對(duì)國(guó)內(nèi)不同種類(lèi)自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)的導(dǎo)航方式的特征,參考國(guó)外的導(dǎo)航方式,研制出了一種無(wú)反光板的激光導(dǎo)航方式的AGV。目前國(guó)內(nèi)AGV行業(yè)正在逐步興起,AGV的研究將進(jìn)一步推進(jìn)工業(yè)生產(chǎn)的智能化和無(wú)人化。激光導(dǎo)航AGV控制器的優(yōu)良性能是保證AGV車(chē)輛柔性運(yùn)行的重要環(huán)節(jié),論文在介紹激光導(dǎo)航AGV車(chē)體結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,對(duì)AGV控制器的硬件和軟件進(jìn)行開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)。為了保證激光導(dǎo)航按照給定的路徑規(guī)劃快速、平穩(wěn)的運(yùn)行,對(duì)路徑規(guī)劃算法進(jìn)行了深入研究,最后實(shí)現(xiàn)了激光導(dǎo)航AGV的控制。首先,對(duì)AGV的車(chē)體主要結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)方式的進(jìn)行了深入研究,最終確定將四輪式小車(chē)作為AGV框架載體,分析了AGV的典型運(yùn)動(dòng)方式,并推導(dǎo)出AGV的典型運(yùn)動(dòng)狀態(tài)方程。其次,設(shè)計(jì)出符合實(shí)驗(yàn)要求的AGV總體控制系統(tǒng)的方案,以STM32最小系統(tǒng)為控制核心進(jìn)行控制電路設(shè)計(jì),同時(shí)采用PWM控制方式搭建了功率主電路,實(shí)現(xiàn)了激光導(dǎo)引AGV控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)。最后,以ROS系統(tǒng)軟件平臺(tái)設(shè)計(jì)出了AGV控制器軟件包,主要對(duì)初始化子程序、電機(jī)驅(qū)動(dòng)子程序以及避障子程序的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了闡述。建立了路徑規(guī)劃模型,選定一種最優(yōu)... 

【文章來(lái)源】：安徽理工大學(xué)安徽省

【文章頁(yè)數(shù)】：64 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

LMS-151激光導(dǎo)航儀Figure1.1LMS-151lasernavigator

圖 2.1 即是涉及 AGV 車(chē)身的方案，其中 1 是扇形分布的超聲波傳感器，全方位檢測(cè)障礙物，2 是萬(wàn)向輪，3 是電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪，分別和一個(gè)直流伺服電機(jī)相連，是電源，5 是直流無(wú)刷伺服電機(jī)，6 是伺服電機(jī)控制器，7 是激光掃描儀。這樣的總體結(jié)構(gòu)能負(fù)荷更多的重量，運(yùn)行速度雖然慢但是能夠保證車(chē)體具有良好的穩(wěn)定性。根據(jù) AGV 車(chē)體設(shè)計(jì)，組裝出了車(chē)體，如圖 2.2 所示。

AGV小車(chē)實(shí)物圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]AGV技術(shù)發(fā)展綜述[J]. 楊文華.  物流技術(shù)與應(yīng)用. 2015(11)
[2]淺析AGV小車(chē)的引導(dǎo)方式及其發(fā)展趨勢(shì)[J]. 李偉娟.  中小企業(yè)管理與科技(中旬刊). 2015(04)
[3]AGV系統(tǒng)在數(shù)字化鑄造車(chē)間的應(yīng)用[J]. 黃小東,李文升,原曉雷,田鑫,張陽(yáng).  中國(guó)鑄造裝備與技術(shù). 2014(03)
[4]用于協(xié)作搬運(yùn)的全方位移動(dòng)式多AGV系統(tǒng)[J]. 曹其新,杜建軍,冷春濤,朱笑笑.  華中科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2013(S1)
[5]新型低成本AGV的創(chuàng)新及應(yīng)用[J]. 王海山.  機(jī)電技術(shù). 2013(01)
[6]輪式移動(dòng)機(jī)器人直流伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 溫箐笛.  科學(xué)技術(shù)與工程. 2012(25)
[7]AGV自主導(dǎo)引機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)[J]. 吳雄喜.  機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用. 2012(03)
[8]非完整約束AGV軌跡跟蹤的非線性預(yù)測(cè)控制[J]. 趙韓,尹曉紅,吳焱明.  中國(guó)機(jī)械工程. 2011(06)
[9]激光導(dǎo)引AGV模糊控制技術(shù)研究[J]. 吳焱明,王秋杰,伍斌,趙韓.  起重運(yùn)輸機(jī)械. 2011(02)
[10]基于慣性導(dǎo)引AGV控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)研究[J]. 黃嘉誠(chéng),劉啟新,郭佳琪,謝夢(mèng),周勇,吳貞裕,盛國(guó)良.  科技傳播. 2011(02)

博士論文
[1]移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航中的軌跡跟蹤與群集運(yùn)動(dòng)控制研究[D]. 張?chǎng)?長(zhǎng)安大學(xué) 2012

碩士論文
[1]基于GPS的AGV車(chē)輛路徑規(guī)劃與設(shè)計(jì)[D]. 王軒.陜西科技大學(xué) 2015
[2]基于模型預(yù)測(cè)控制的無(wú)人駕駛車(chē)輛軌跡跟蹤控制算法研究[D]. 孫銀健.北京理工大學(xué) 2015
[3]磁導(dǎo)航式差速AGV的結(jié)構(gòu)及控制設(shè)計(jì)[D]. 楊先龍.合肥工業(yè)大學(xué) 2014
[4]基于飛思卡爾單片機(jī)控制的光電導(dǎo)引式AGV的研制[D]. 葉波.重慶大學(xué) 2013
[5]區(qū)間值猶豫模糊集及其在決策中的應(yīng)用研究[D]. 蔡麗娜.鄭州大學(xué) 2013
[6]AGV在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中應(yīng)用的規(guī)劃研究[D]. 郭娜娜.西安科技大學(xué) 2010
[7]基于C#.NET開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的研究與開(kāi)發(fā)[D]. 蘇學(xué)滿(mǎn).合肥工業(yè)大學(xué) 2007
[8]基于CCD和聲納傳感器信息融合的移動(dòng)機(jī)器人避障研究[D]. 郭明強(qiáng).南京理工大學(xué) 2007
[9]自調(diào)整量化比例因子模糊控制在中央空調(diào)水系統(tǒng)中的應(yīng)用研究[D]. 丁曉玲.山東大學(xué) 2007
[10]激光導(dǎo)引AGV車(chē)載控制系統(tǒng)研究[D]. 沈穎.合肥工業(yè)大學(xué) 2007



本文編號(hào)：3349966