自動導引小車又稱為AGV,AGV多數(shù)使用磁導航方式,針對國內(nèi)不同種類自動導引小車的導航方式的特征,參考國外的導航方式,研制出了一種無反光板的激光導航方式的AGV。目前國內(nèi)AGV行業(yè)正在逐步興起,AGV的研究將進一步推進工業(yè)生產(chǎn)的智能化和無人化。激光導航AGV控制器的優(yōu)良性能是保證AGV車輛柔性運行的重要環(huán)節(jié),論文在介紹激光導航AGV車體結(jié)構(gòu)的基礎上,對AGV控制器的硬件和軟件進行開發(fā)設計。為了保證激光導航按照給定的路徑規(guī)劃快速、平穩(wěn)的運行,對路徑規(guī)劃算法進行了深入研究,最后實現(xiàn)了激光導航AGV的控制。首先,對AGV的車體主要結(jié)構(gòu)和運動方式的進行了深入研究,最終確定將四輪式小車作為AGV框架載體,分析了AGV的典型運動方式,并推導出AGV的典型運動狀態(tài)方程。其次,設計出符合實驗要求的AGV總體控制系統(tǒng)的方案,以STM32最小系統(tǒng)為控制核心進行控制電路設計,同時采用PWM控制方式搭建了功率主電路,實現(xiàn)了激光導引AGV控制系統(tǒng)硬件設計。最后,以ROS系統(tǒng)軟件平臺設計出了AGV控制器軟件包,主要對初始化子程序、電機驅(qū)動子程序以及避障子程序的設計與實現(xiàn)進行了闡述。建立了路徑規(guī)劃模型,選定一種最優(yōu)... 

【文章來源】：安徽理工大學安徽省

【文章頁數(shù)】：64 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

LMS-151激光導航儀Figure1.1LMS-151lasernavigator

圖 2.1 即是涉及 AGV 車身的方案，其中 1 是扇形分布的超聲波傳感器，全方位檢測障礙物，2 是萬向輪，3 是電機驅(qū)動輪，分別和一個直流伺服電機相連，是電源，5 是直流無刷伺服電機，6 是伺服電機控制器，7 是激光掃描儀。這樣的總體結(jié)構(gòu)能負荷更多的重量，運行速度雖然慢但是能夠保證車體具有良好的穩(wěn)定性。根據(jù) AGV 車體設計，組裝出了車體，如圖 2.2 所示。

AGV小車實物圖

【參考文獻】：
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博士論文
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碩士論文
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[8]基于CCD和聲納傳感器信息融合的移動機器人避障研究[D]. 郭明強.南京理工大學 2007
[9]自調(diào)整量化比例因子模糊控制在中央空調(diào)水系統(tǒng)中的應用研究[D]. 丁曉玲.山東大學 2007
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本文編號：3349966