隨著我國快遞業(yè)的不斷發(fā)展,包裹數(shù)量急劇增加,導(dǎo)致快遞“最后一公里”配送任務(wù)重、難度高。傳統(tǒng)的“最后一公里”配送任務(wù)主要由人工完成,往往存在配送不及時、包裹易丟失、取貨時間地點不靈活、大件配送體系不完善等問題,不能滿足人們對高質(zhì)量末端配送的需求。為了改善以上不足之處,提高配送效率,設(shè)計一種新型的自動送貨機器人。自動送貨機器人整體結(jié)構(gòu)設(shè)計,主要包括底盤與車架設(shè)計、快件廂柜設(shè)計、取貨裝置以及車體外殼設(shè)計等。使用Solidworks建立自動送貨機器人各零部件的三維模型并裝配成整體,為實體制作提供模型參考。建立送貨機器人車輪的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型并進行分析,推導(dǎo)出正逆運動學(xué)表達式及機器人非完整約束下的動力學(xué)方程,得到機器人位姿與速度、角速度及驅(qū)動力間的對應(yīng)關(guān)系。利用ANSYS Workbench對機器人車架做有限元分析,得到車架在滿載彎曲和滿載扭轉(zhuǎn)兩種工況下的應(yīng)力應(yīng)變云圖及模態(tài)分析下的固有振型和頻率,為車架結(jié)構(gòu)的改進和優(yōu)化設(shè)計提供可靠依據(jù)。利用ADAMS軟件對機器人取貨裝置取貨過程進行仿真。根據(jù)仿真結(jié)果得到各動作機構(gòu)的速度、加速度和位移曲線,為取貨裝置速度設(shè)定及貨架布置提供參考依據(jù);同時對貨叉... 

【文章來源】：華北理工大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：72 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

京東快遞機器人Fig.1Jingdongexpressrobot

華北理工大學(xué)碩士學(xué)位論文-4-鏈接等，其快件廂柜是由幾個形狀位置固定的小貨格組成，一個貨格對應(yīng)一個取貨口。京東送貨機器人外型如圖1所示。圖1京東快遞機器人Fig.1Jingdongexpressrobot2）阿里巴巴送貨機器人菜鳥小GPlus2018年上半年，阿里巴巴自主研發(fā)了送貨機器人菜鳥小GPlus。小GPlus有兩大基本的系統(tǒng)：基于LIDAR的導(dǎo)航系統(tǒng)[7]；面部識別系統(tǒng)[8]。貨物送達后，可以選擇自動將貨物放入儲物箱，或者用戶上前輸入PIN碼取貨。除此，小GPlus機器人不僅貨運箱的尺寸可隨貨物大小的改變而改變，而且還配備具有保溫功能的儲物箱，可以配送生鮮食品，如圖2所示。圖2自動配送機器人Fig.2Automaticdeliveryrobot3）蘇寧“臥龍一號”送貨機器人

第1章緒論-5-2018年4月，蘇寧研發(fā)了用于實現(xiàn)包裹配送任務(wù)的自動送貨機器人“臥龍一號”，該機器人除了具備自動配送功能外，最大特點是可以實現(xiàn)電梯交互，包括自主乘坐電梯、呼叫門鈴等功能。外型如圖3所示。圖3蘇寧自動送貨機器人Fig.3Suningautomaticdeliveryrobot4）唯品會智能快遞無人車2017年8月，唯品會研制出智能快遞無人車，如圖4所示。該快遞無人車具有如下特點：快遞儲存空間之間可自由組合以適應(yīng)不同的包裹尺寸；整個訂單配送過程可自主獨立完成；人性化[9]程度高，如預(yù)約收貨、當(dāng)場驗貨、及時拒收等。圖4唯品會無人快遞車Fig.4Vipshopunmannedexpresscar1.2.2自動送貨機器人在國外的發(fā)展現(xiàn)狀1）韓國食品配送機器人2018年上半年，韓國公司W(wǎng)oowaBrothers研發(fā)出一款食品配送機器人Dilly，如圖5所示。該機器人寬670mm，長770mm，高830mm。機器內(nèi)部配備存放碟子

【參考文獻】：
期刊論文
[1]新型電動輕卡底盤車架設(shè)計[J]. 王成昆,王東旭.  汽車實用技術(shù). 2019(18)
[2]一種新型電動助力自行車輪轂驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)[J]. 趙賁,袁森,吳兵,廖飛龍,馮治國.  微電機. 2019(08)
[3]移動操作機器人運動學(xué)及作業(yè)靈巧度分析[J]. 黃安貽,姚迪,楊文林,張弓,李亞峰.  現(xiàn)代制造技術(shù)與裝備. 2019(07)
[4]基于ADAMS的裝車機器人運動分析[J]. 武洪恩,董潔,潘俊朋,楊濤.  科學(xué)技術(shù)與工程. 2019(04)
[5]一種基于激光雷達傳感器的行人檢測方法[J]. 韓驍楓,陸建峰,李祥瑞,趙春霞.  哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報. 2019(06)
[6]輪式移動底盤發(fā)展現(xiàn)狀分析[J]. 徐冰,郎旬旬.  現(xiàn)代制造技術(shù)與裝備. 2018(07)
[7]基于客戶滿意度的末端配送模式研究[J]. 趙蕓,段雪凝,陸佳煒.  商業(yè)經(jīng)濟. 2018(06)
[8]甘蔗收獲機切割器振動性能分析[J]. 鄧雄,李尚平,王夢萍,張可,鐘家勤.  農(nóng)機化研究. 2019(01)
[9]城市快遞末端配送服務(wù)模式分類及影響因素[J]. 王進.  商業(yè)經(jīng)濟研究. 2018(08)
[10]基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的障礙物檢測與跟蹤[J]. 陸峰,徐友春,李永樂,王任棟,王東敏.  軍事交通學(xué)院學(xué)報. 2018(02)

博士論文
[1]不確定非完整輪式移動機器人的運動控制研究[D]. 葉錦華.華南理工大學(xué) 2013

碩士論文
[1]基于ANSYS Workbench的某車架有限元分析及輕量化研究[D]. 趙艷梅.鄭州大學(xué) 2018
[2]輪式移動機器人的自適應(yīng)軌跡跟蹤控制[D]. 朱晨.東南大學(xué) 2018
[3]“最后一公里”智能快遞柜配送模式研究[D]. 孫輝.安徽理工大學(xué) 2018
[4]獨立驅(qū)動及轉(zhuǎn)向移動機器人的設(shè)計[D]. 宋錦遠.上海師范大學(xué) 2018
[5]快遞末梢站點送貨到家物流系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[D]. 安森.北京郵電大學(xué) 2017
[6]面向大中型貨箱柔性存儲的自動貨柜設(shè)計與開發(fā)[D]. 柏利春.南京航空航天大學(xué) 2017
[7]輕型載貨汽車車架總成結(jié)構(gòu)的分析與優(yōu)化[D]. 胡春雨.江蘇大學(xué) 2016
[8]快遞物流車車架輕量化設(shè)計開發(fā)[D]. 周友明.湖南大學(xué) 2016
[9]非完整移動機器人運動規(guī)劃算法研究[D]. 徐娜.復(fù)旦大學(xué) 2012
[10]輪式移動機器人機構(gòu)設(shè)計與運動控制研究[D]. 張榮昌.東北大學(xué) 2011



本文編號：3341135