仿人機(jī)器人進(jìn)入復(fù)雜的室內(nèi)環(huán)境,服務(wù)于人類的日常生活是其發(fā)展的必然趨勢(shì),定位與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃是機(jī)器人能夠自主服務(wù)于人類的關(guān)鍵。目前主要研究的是簡(jiǎn)單環(huán)境下的仿人機(jī)器人定位與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃,而對(duì)于復(fù)雜室內(nèi)環(huán)境下的定位與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃研究較少。雖然已存在一些輪式機(jī)器人的定位與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法,但由于仿人機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),導(dǎo)致很多適用于輪式機(jī)器人的方法并不適用于仿人機(jī)器人,仍有許多問題亟待研究解決。本文是在國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目“仿人機(jī)器人同時(shí)定位和三維認(rèn)知地圖創(chuàng)建研究”的資助下,以提高仿人機(jī)器人在室內(nèi)應(yīng)用中所必需的自主能力為目標(biāo)。針對(duì)仿人機(jī)器人復(fù)雜室內(nèi)環(huán)境下定位和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃所面臨的問題,對(duì)其涉及的若干關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)深入的研究。主要包括環(huán)境感知、定位和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃等幾個(gè)方面的內(nèi)容。第一,研究了仿人機(jī)器人室內(nèi)地圖生成問題,提出了基于混合地圖的室內(nèi)環(huán)境建立方法。全局層采用基于自然路標(biāo)的拓?fù)涞貓D。局部層針對(duì)不同的傳感器,建立了二維和三維地圖。采用激光測(cè)距儀建立了室內(nèi)二維地圖,利用RGB-D傳感器構(gòu)建了3D室內(nèi)地圖,基于QR code建立了輔助語義層。通過構(gòu)建語義-拓?fù)?度量混合地圖來建立統(tǒng)一構(gòu)架,滿足仿人機(jī)器人室內(nèi)定位與導(dǎo)航需... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：139 頁

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

特征地圖（線特征）

圖 1-2 視覺特征地圖Fig. 1-2 A feature map of visual features RGB-D 攝像頭的出現(xiàn)，基于 RGB-D 地圖的建向[19-22]。其主要特點(diǎn)是可以利用彩色-深度攝像度問題，同時(shí)可避免單目、雙目攝像頭受環(huán)境獲得精度較高的三維地圖,但是由于構(gòu)建稠密地基于 RGB-D 建立地圖的方式一個(gè)顯著的缺點(diǎn)是

- 5 -圖 1-3 RGB-D 地圖Fig. 1-3 RGB-D map格地圖(Grid maps)是移動(dòng)機(jī)器人環(huán)境人所在空間環(huán)境劃分成若干個(gè)矩形形區(qū)域，表示對(duì)應(yīng)環(huán)境區(qū)域。柵格具其被占的可能性。提出了基于 Rao-Blackwellized 粒子濾[25]提出了改進(jìn)方法，并采用自適應(yīng)蒙了一種占據(jù)概率柵格地圖方法，對(duì)每被占據(jù)，例如占據(jù)概率 0 表示未被占廣泛使用的地圖形式，一般通過激光

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
[1]類人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 鐘秋波.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2011
[2]移動(dòng)機(jī)器人的同時(shí)定位和地圖構(gòu)建[D]. 徐則中.浙江大學(xué) 2004



本文編號(hào)：3320080