發(fā)布時間：2021-07-20 21:39

　　隨著工業(yè)4.0的發(fā)展,越來越多的人關(guān)注智能制造,智能制造應(yīng)該快速、靈活地響應(yīng)訂單、設(shè)備和原材料的變化。然而訂單大多數(shù)是小數(shù)量和多批次定制,這就要求運(yùn)輸系統(tǒng)能夠智能高效地執(zhí)行運(yùn)輸任務(wù)。自動導(dǎo)航車輛系統(tǒng)（AGVS）由于高效性和智能性而廣泛用于制造系統(tǒng)中材料的運(yùn)輸和分發(fā)。AGVS中通常有多輛AGV同時工作,根據(jù)導(dǎo)引系統(tǒng)給出的信號,沿指定路線行駛,完成運(yùn)輸任務(wù)。由于路徑交叉和空間局限,AGV可能發(fā)生的碰撞,而路徑資源分配不當(dāng)又會造成死鎖,因此路徑規(guī)劃策略對運(yùn)輸成本和運(yùn)輸效率至關(guān)重要。同時由于傳感器和執(zhí)行器有限,AGV系統(tǒng)中可能存在無法區(qū)分和無法控制的事件,這更加劇了AGV調(diào)度和控制問題的復(fù)雜性。針對AGV系統(tǒng)的碰撞,死鎖和調(diào)度問題,本文以高級Petri網(wǎng)為工具對AGV系統(tǒng)進(jìn)行建模,在此基礎(chǔ)上提出AGV系統(tǒng)的碰撞防止、死鎖防止和路徑規(guī)劃方法。主要內(nèi)容如下:1、針對AGV系統(tǒng)的碰撞問題,提出兩種方法來解決AGV的運(yùn)行過程中的碰撞問題,首先采用標(biāo)記Petri網(wǎng)對AGV系統(tǒng)建模,針對系統(tǒng)中的不可控事件,通過給出線性約束來解決;針對不可控制事件,提出兩種解決方法,第一種是一致標(biāo)識集法,通過一致標(biāo)識集和對... 

【文章來源】：華僑大學(xué)福建省

【文章頁數(shù)】：93 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

電磁導(dǎo)引模式下AGV系統(tǒng)的示意圖

42圖3.4算法3.4輸出的控制信號圖3.4體現(xiàn)了AGV系統(tǒng)每個時刻中可控變遷的激發(fā)狀態(tài),上升沿狀態(tài)表示可控變遷允許激發(fā),下降沿狀態(tài)表示可控變遷不允許激發(fā)。圖3.5為算法3.4下的AGV位置的變化過程，圖中綠色表示AGV1，紅色表示AGV2。圖3.5算法3.4下的AGV位置的變化過程

42圖3.4算法3.4輸出的控制信號圖3.4體現(xiàn)了AGV系統(tǒng)每個時刻中可控變遷的激發(fā)狀態(tài),上升沿狀態(tài)表示可控變遷允許激發(fā),下降沿狀態(tài)表示可控變遷不允許激發(fā)。圖3.5為算法3.4下的AGV位置的變化過程，圖中綠色表示AGV1，紅色表示AGV2。圖3.5算法3.4下的AGV位置的變化過程

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]AGV系統(tǒng)路徑規(guī)劃時間窗模型及算法[J]. 許倫輝,黃寶山,鐘海興.  廣西師范大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2019(03)
[2]A*算法的改進(jìn)及其在AGV路徑規(guī)劃中的應(yīng)用[J]. 衛(wèi)珊,王凌,王斌銳,任海軍,楊永帥,劉緒樂,丁灃城.  自動化儀表. 2017(11)
[3]基于改進(jìn)A*算法的AGV路徑規(guī)劃[J]. 李偉光,蘇霞.  現(xiàn)代制造工程. 2015(10)
[4]無人駕駛車輛局部路徑規(guī)劃的時間一致性與魯棒性研究[J]. 姜巖,王琦,龔建偉,陳慧巖.  自動化學(xué)報(bào). 2015(03)
[5]基于改進(jìn)時間窗的AGVs避碰路徑規(guī)劃[J]. 喬巖,錢曉明,樓佩煌.  計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng). 2012(12)
[6]基于時間窗的自動導(dǎo)引車無碰撞路徑規(guī)劃[J]. 賀麗娜,樓佩煌,錢曉明,劉冉.  計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng). 2010(12)
[7]AGV系統(tǒng)的調(diào)度優(yōu)化模型[J]. 雷定猷,張?zhí)m.  科學(xué)技術(shù)與工程. 2008(01)

碩士論文
[1]基于顏色資源導(dǎo)向型佩特里網(wǎng)自動導(dǎo)航車調(diào)度系統(tǒng)防死鎖方法研究[D]. 向昭宇.湖南工業(yè)大學(xué) 2019
[2]多AGV系統(tǒng)的路徑規(guī)劃與調(diào)度算法的研究[D]. 王子意.北京郵電大學(xué) 2019
[3]面向多AGV系統(tǒng)的路徑規(guī)劃及監(jiān)控技術(shù)研究[D]. 趙雨亭.華南理工大學(xué) 2018
[4]自動化倉儲調(diào)度系統(tǒng)中多AGV路徑規(guī)劃的研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 劉敬一.中國科學(xué)院大學(xué)(中國科學(xué)院沈陽計(jì)算技術(shù)研究所) 2018
[5]面向密集倉儲的多AGV與RGV協(xié)同調(diào)度研究[D]. 丁揚(yáng).東華大學(xué) 2018
[6]AGV系統(tǒng)作業(yè)調(diào)度策略研究[D]. 郝一名.山東大學(xué) 2016
[7]基于時間窗的自動導(dǎo)引車系統(tǒng)路徑優(yōu)化研究[D]. 谷寶慧.蘭州交通大學(xué) 2015
[8]自動化立體倉庫系統(tǒng)（AS/RS）調(diào)度控制算法研究[D]. 田園.電子科技大學(xué) 2015
[9]基于車路協(xié)同的智能車調(diào)度系統(tǒng)及方法研究[D]. 孫淑軍.大連理工大學(xué) 2014
[10]基于環(huán)境地圖的機(jī)器人全局路徑規(guī)劃的研究[D]. 劉杰.武漢理工大學(xué) 2013



本文編號：3293653