目前的小型水下機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于水下資源的勘探、水文探測(cè)等,世界主要的發(fā)達(dá)國(guó)家也都對(duì)水下機(jī)器人的研發(fā)投入了大量的人力物力。而我國(guó)在小型水下機(jī)器人的研發(fā)中相對(duì)滯后,為了擺脫這一現(xiàn)狀,需要研制一款具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的小型水下機(jī)器人。一個(gè)小型水下機(jī)器人系統(tǒng)由多個(gè)子系統(tǒng)組成,因此需要對(duì)水下機(jī)器人的子系統(tǒng)進(jìn)行詳細(xì)的研究。本文在現(xiàn)有水下機(jī)器人技術(shù)的基礎(chǔ)上,針對(duì)本項(xiàng)目組自研的小型水下機(jī)器人,研發(fā)了一套地面操控系統(tǒng),來(lái)達(dá)到對(duì)小型水下機(jī)器人遠(yuǎn)程操控的目的,為此本文進(jìn)行了如下研究和設(shè)計(jì)。首先,本文針對(duì)水下機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制要求,對(duì)地面操控系統(tǒng)的硬件進(jìn)行了設(shè)計(jì),硬件部分包括了地面操控箱的結(jié)構(gòu)和操控系統(tǒng)的電路。根據(jù)硬件電路的體積大小,對(duì)地面操控箱結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì),保證操控箱在容納硬件電路的同時(shí)體積小巧。根據(jù)操控系統(tǒng)的功能要求,設(shè)計(jì)了操控系統(tǒng)的硬件電路,其中包括了操控指令采集電路、供電電路、顯示電路、字符疊加電路、VR立體視覺(jué)電路、電池電量檢測(cè)電路等。設(shè)計(jì)了CAN總線和AV轉(zhuǎn)雙絞協(xié)同傳輸?shù)臄?shù)據(jù)傳輸方案,CAN總線傳輸指令信號(hào),AV轉(zhuǎn)雙絞傳輸拍攝的視頻信號(hào),有效的解決了CAN總線遠(yuǎn)距離通信時(shí),傳輸速率低的缺點(diǎn)。引入了立... 

【文章來(lái)源】：西安工業(yè)大學(xué)陜西省

【文章頁(yè)數(shù)】：70 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

世界上第一臺(tái)ROV

圖 1.3 “海人一號(hào)”下機(jī)器人也開(kāi)始向小型化發(fā)展，并且出現(xiàn)了一批有自己自主深之藍(lán)海洋設(shè)備有限公司就是其中之一，該公司已經(jīng)掌握了水，創(chuàng)新的設(shè)計(jì)了水下機(jī)器人的多個(gè)模塊，包括照明模塊、推進(jìn)水下機(jī)器人的模塊化有利于水下機(jī)器人的維護(hù)，同時(shí)其零部件機(jī)器人的研發(fā)成本，更有利于水下機(jī)器人的商業(yè)化，如圖 1.4 2014 年和 2016 年推出的水下機(jī)器人。

圖 1.3 “海人一號(hào)”而我國(guó)水下機(jī)器人也開(kāi)始向小型化發(fā)展，并且出現(xiàn)了一批有自己自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的公，天津的深之藍(lán)海洋設(shè)備有限公司就是其中之一，該公司已經(jīng)掌握了水下機(jī)器人的多核心科技，創(chuàng)新的設(shè)計(jì)了水下機(jī)器人的多個(gè)模塊，包括照明模塊、推進(jìn)器模塊、攝像塊等等。水下機(jī)器人的模塊化有利于水下機(jī)器人的維護(hù)，同時(shí)其零部件可替代性強(qiáng)，降低了水下機(jī)器人的研發(fā)成本，更有利于水下機(jī)器人的商業(yè)化，如圖 1.4 和圖 1.5 所示別是該公司 2014 年和 2016 年推出的水下機(jī)器人。

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
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本文編號(hào)：3250902