無人機因其經(jīng)濟性好、機動性能優(yōu)越、可代替有人機執(zhí)行各種危險復(fù)雜任務(wù)等特性,逐漸成為一種新興的空中平臺,在國民經(jīng)濟建設(shè)和現(xiàn)代作戰(zhàn)中發(fā)揮了重要作用。隨著無人機應(yīng)用范圍的擴大,無人機自主飛行和任務(wù)規(guī)劃能力逐漸成為研究重點,而航跡的優(yōu)劣是任務(wù)能否順利完成的關(guān)鍵。本文主要針對無人機在二維三維平面的航跡規(guī)劃問題展開研究,以解決無人機航跡規(guī)劃問題為目的,提出有效的航跡規(guī)劃算法,并進行航跡優(yōu)化。全文主要研究內(nèi)容如下:以蟻群算法為基本的航跡規(guī)劃算法,對蟻群算法進行詳細的描述,分析了蟻群算法的優(yōu)缺點以及適用范圍。針對蟻群算法搜索時間長,易陷入局部最優(yōu)的問題,提出了一種自適應(yīng)多態(tài)蟻群算法。在多態(tài)蟻群算法的基礎(chǔ)上,引入自適應(yīng)并行規(guī)則和偽隨機規(guī)則,搜索螞蟻根據(jù)偽隨機規(guī)則進行狀態(tài)轉(zhuǎn)移,采用自適應(yīng)并行策略確定狀態(tài)轉(zhuǎn)移函數(shù)的最優(yōu)組合。具體為:自適應(yīng)的更新信息素,自適應(yīng)更新下一節(jié)點轉(zhuǎn)移概率。通過引入并行規(guī)則實現(xiàn)全局和局部搜索,減少搜索時間,全局規(guī)劃能力強。針對考慮高度影響的復(fù)雜三維環(huán)境,提出了采用人工勢場法和蟻群算法融合算法。人工勢場法局部規(guī)劃效果好,蟻群算法全局規(guī)劃效果好,融合算法實現(xiàn)了兩種算法的優(yōu)勢互補,充分發(fā)揮融... 

【文章來源】：河北科技大學河北省

【文章頁數(shù)】：89 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

MQ-1“捕食者”無人機

第1章緒論3圖1-1MQ-1“捕食者”無人機圖1-2RQ-4“全球鷹”無人機圖1-3MQ-9“死神”無人機1.2.2無人機國內(nèi)研究現(xiàn)狀我國對于無人機的研發(fā)晚于西方國家。20世紀60年代以后，我國才開始逐步研制和使用無人機。1966年我國獨立研制出一種用途廣泛的噴氣式飛機“長空一號”(CK-1)無人機，并且還可以在執(zhí)行任務(wù)過程中作為靶機或者監(jiān)聽探測用[11]。

第1章緒論3圖1-1MQ-1“捕食者”無人機圖1-2RQ-4“全球鷹”無人機圖1-3MQ-9“死神”無人機1.2.2無人機國內(nèi)研究現(xiàn)狀我國對于無人機的研發(fā)晚于西方國家。20世紀60年代以后，我國才開始逐步研制和使用無人機。1966年我國獨立研制出一種用途廣泛的噴氣式飛機“長空一號”(CK-1)無人機，并且還可以在執(zhí)行任務(wù)過程中作為靶機或者監(jiān)聽探測用[11]。

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于改進粒子群算法的無人機航跡規(guī)劃[J]. 杜云,劉冰,邵士凱,彭瑜.  河北工業(yè)科技. 2019(05)
[2]俄羅斯反無人機策略與裝備發(fā)展現(xiàn)狀[J]. 李富良,胡榮,韓濤,高亮,胡家旗.  飛航導(dǎo)彈. 2019(09)
[3]無人機成為中國產(chǎn)業(yè)發(fā)展熱詞[J]. 陳永燦.  機器人產(chǎn)業(yè). 2019(04)
[4]人工智能的發(fā)展及其在未來戰(zhàn)爭中的影響與應(yīng)用思考[J]. 程運江,張程,趙日,周國峰,許澤宇.  航空兵器. 2019(01)
[5]無人機航跡平滑算法的分析[J]. 胡中華,許昕,吳有恒.  成都航空職業(yè)技術(shù)學院學報. 2018(03)
[6]一種改進的無人機路徑規(guī)劃環(huán)境建模方法[J]. 韓忠華,馮興浩,呂哲,楊麗英.  信息與控制. 2018(03)
[7]無人機系統(tǒng)及發(fā)展趨勢綜述[J]. 祁圣君,井立,王亞龍.  飛航導(dǎo)彈. 2018(04)
[8]B樣條理論在無人機航跡平滑中的應(yīng)用[J]. 段彩萍,劉超,王琪.  無線互聯(lián)科技. 2018(03)
[9]基于改進蟻群算法的移動機器人路徑規(guī)劃研究[J]. 王志中.  機械設(shè)計與制造. 2018(01)
[10]基于Maklink圖和蟻群算法的航線規(guī)劃[J]. 陳曉,戴冉,陳昌源.  中國航海. 2017(03)

博士論文
[1]基于智能優(yōu)化與RRT算法的無人機任務(wù)規(guī)劃方法研究[D]. 李猛.南京航空航天大學 2012
[2]基于智能優(yōu)化算法的無人機航跡規(guī)劃若干關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 胡中華.南京航空航天大學 2011

碩士論文
[1]面向智慧避障的物流無人機航跡規(guī)劃研究[D]. 徐宏飛.北京交通大學 2019
[2]基于A*算法的路徑規(guī)劃算法研究[D]. 彭澎.安徽工業(yè)大學 2018
[3]基于ADS-B技術(shù)的多無人機航跡規(guī)劃算法研究[D]. 甄士博.河北科技大學 2018
[4]全球無人機產(chǎn)業(yè)競爭態(tài)勢研究及產(chǎn)業(yè)引導(dǎo)建議[D]. 蘇志文.華中科技大學 2017
[5]改進蟻群算法在機器人路徑規(guī)劃上的應(yīng)用研究[D]. 喻環(huán).安徽大學 2017
[6]無人機航跡跟蹤控制方法研究[D]. 吳國強.哈爾濱工程大學 2010



本文編號：3229766