多足步行機(jī)器人具有較強(qiáng)的機(jī)動(dòng)性和適應(yīng)不平地面的能力,可滿足軍事偵察、資源探勘以及搶險(xiǎn)救災(zāi)等多種用途需求,它的驅(qū)動(dòng)方式分為液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)等多種形式,其中液壓驅(qū)動(dòng)具有可以輸出大驅(qū)動(dòng)力和力矩、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、定位精度高等優(yōu)勢(shì),但是又普遍存在效率和功率密度低等缺點(diǎn)。為解決以上問題,本文依托教育部裝備聯(lián)合基金（6141A02022614）,目的是從蜘蛛的液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)理解析出發(fā),研制出一款高功率密度、高效率的液壓驅(qū)動(dòng)六足機(jī)器人。本文的主要研究?jī)?nèi)容如下:首先,以海南捕鳥蛛作為仿生研究對(duì)象。采用自主設(shè)計(jì)的測(cè)試方法對(duì)蜘蛛步足上的femur–patella段液壓驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)進(jìn)行內(nèi)部流動(dòng)規(guī)律研究,進(jìn)而獲取了該驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角度-體積特性曲線�；谠撉€變化規(guī)律,使用MATLAB軟件構(gòu)造了計(jì)算公式,這為進(jìn)一步探究蜘蛛液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)理以及能量傳遞的過程做了鋪墊。其次,根據(jù)蜘蛛步足的生理結(jié)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)原理,創(chuàng)新設(shè)計(jì)了一種仿蜘蛛一體化雙向運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié),其高度復(fù)制了步足的功能。蜘蛛步足利用淋巴液壓力和肌肉力的拮抗作用來(lái)進(jìn)行驅(qū)動(dòng),因此為了模仿蜘蛛腿內(nèi)的淋巴液的作用,將關(guān)節(jié)的撐開通過液壓力推動(dòng)活塞實(shí)現(xiàn)。同時(shí)為了模仿蜘蛛腿內(nèi)肌肉... 

【文章來(lái)源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：90 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

蜘蛛液壓傳動(dòng)機(jī)理吉林大學(xué)的盛闖[12]從蜘蛛的內(nèi)部特征研究出發(fā)，結(jié)合步足內(nèi)部淋巴液流道，從計(jì)算流體力學(xué)的角度對(duì)蜘蛛步足的驅(qū)動(dòng)機(jī)理進(jìn)行了一定程度的探索，提出了一

液壓彈性驅(qū)動(dòng)器

液壓射流驅(qū)動(dòng)機(jī)器手

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]仿生機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)研究[J]. 門寶,范雪坤,陳永新.  機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用. 2019(05)
[2]新一代四足機(jī)器人發(fā)布具備跑步及上下臺(tái)階能力[J].   起重運(yùn)輸機(jī)械. 2018(12)
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[4]六足機(jī)器人HITCR-Ⅰ的研制及步行實(shí)驗(yàn)[J]. 趙杰,張赫,劉玉斌,陳甫.  華南理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2012(12)
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[7]仿壁虎腳趾結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及粘附運(yùn)動(dòng)性能測(cè)試[J]. 俞志偉,李宏凱,張曉峰,張昊,戴振東.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2011(21)
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[10]八足仿蟹機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃方法[J]. 王剛,張立勛,王立權(quán).  哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào). 2011(04)

博士論文
[1]多足步行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)及力規(guī)劃研究[D]. 王新杰.華中科技大學(xué) 2005

碩士論文
[1]重載液壓六足機(jī)器人的單腿設(shè)計(jì)及仿真分析[D]. 高靖.吉林大學(xué) 2017
[2]六足移動(dòng)機(jī)器人的仿生機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[D]. 陳媛.河北工業(yè)大學(xué) 2015
[3]六足仿蜘蛛機(jī)器人樣機(jī)研制及步行機(jī)理研究[D]. 于欣龍.哈爾濱工程大學(xué) 2013
[4]多足步行機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃及控制系統(tǒng)的研究[D]. 宣奇波.杭州電子科技大學(xué) 2013
[5]六足機(jī)器人非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的擺動(dòng)腿運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制研究[D]. 陳杰.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2012
[6]六足仿生機(jī)器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)及其位姿控制策略研究[D]. 劉海清.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2012
[7]基于非線性振子的CPG步態(tài)生成器及其運(yùn)動(dòng)控制方法研究[D]. 于海濤.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2009



本文編號(hào)：3215140