伴隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,工業(yè)機(jī)器人進(jìn)入工廠取代人類作業(yè)已是勢不可擋。工業(yè)機(jī)器人的工作效率與人工相比很高,但只能按照預(yù)先設(shè)定好的程序流程進(jìn)行工作,如果被加工對象位置發(fā)生變動或者加工環(huán)境發(fā)生改變,工業(yè)機(jī)器人便無法繼續(xù)按原定程序工作,需要手動對控制程序進(jìn)行重新的編寫。因此,給工業(yè)機(jī)器人安裝上“眼睛”很有必要,將機(jī)器視覺技術(shù)與機(jī)器人相結(jié)合,通過機(jī)器視覺引導(dǎo)工業(yè)機(jī)器人完成對位置未知目標(biāo)的加工,利用加工系統(tǒng)的工業(yè)相機(jī)采集被加工工件的圖像,并對圖像的信息數(shù)據(jù)進(jìn)行進(jìn)一步處理,以獲得圖像中預(yù)置的特征點(diǎn)所處的位置,利用工業(yè)相機(jī)的成像模型將像素坐標(biāo)換算成世界坐標(biāo)系下坐標(biāo)數(shù)據(jù),將坐標(biāo)信息通過以太網(wǎng)傳輸?shù)綑C(jī)器人控制器并進(jìn)行數(shù)據(jù)解析,利用工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)的逆解公式求解工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的角度變化量,生成加工路徑,工業(yè)機(jī)器人按照指令帶動氣動刀具對目標(biāo)工件進(jìn)行加工。進(jìn)行基于機(jī)器視覺的工業(yè)機(jī)器人加工系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì),設(shè)定系統(tǒng)性能要求,系統(tǒng)硬件總體主要結(jié)構(gòu)可以分為工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)、圖像采集系統(tǒng)兩大部分。本文分析了機(jī)器視覺和控制工業(yè)機(jī)器人不同類別,通過對比選擇了固定單目視覺的位置控制的Eye-to-Hand的末端開環(huán)方... 

【文章來源】：西安理工大學(xué)陜西省

【文章頁數(shù)】：79 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

KUKA機(jī)器人焊接加工單元Fig.1-1KUKAdualrobotweldingworkstation

ABBIRB460工業(yè)機(jī)器人Fig.1-2ABBIRB460industrialrobot

FANUCCR-7iA工業(yè)機(jī)器人Fig.1-3FANUCCR-7iAindustrialrobot


本文編號：3211350