如今,機(jī)器人越來越多的應(yīng)用到人們的各個生活領(lǐng)域當(dāng)中,隨著人工智能和圖像處理技術(shù)的快速發(fā)展,機(jī)器人也更加智能化。SLAM（simultaneous localization and mapping）是機(jī)器人進(jìn)行自主行動的基礎(chǔ)與關(guān)鍵問題,經(jīng)過視覺傳感器獲取的圖像含有豐富的環(huán)境信息,因此通過視覺信息執(zhí)行SLAM任務(wù)（Visual Simultaneous Localization and Mapping,VSLAM）逐漸成為此領(lǐng)域的研究熱點。根據(jù)系統(tǒng)包含攝像頭的數(shù)量進(jìn)行劃分,VSLAM又分為單目視覺和多目視覺。本文對基于圖優(yōu)化的單目視覺SLAM系統(tǒng)進(jìn)行了研究,在此基礎(chǔ)上對其中的特征提取算法及閉環(huán)檢測模塊進(jìn)行改進(jìn),以提高系統(tǒng)的定位精度。首先通過對SURF,Harris特征提取算法及常用特征點描述子進(jìn)行研究,總結(jié)其優(yōu)缺點,提出將SURF與Harris結(jié)合用于圖像特征點的提取。建立獲取圖像的高斯金字塔,并采用Harris算法在各尺度上檢測關(guān)鍵點,并與經(jīng)SURF算法獲取的關(guān)鍵點結(jié)合建立關(guān)鍵點集合,而后采用r BRIEF算法生成關(guān)鍵點的描述子,最后采用雙向最近鄰次近鄰比值法及RANSAC雙層篩選算法去... 

【文章來源】：遼寧工程技術(shù)大學(xué)遼寧省

【文章頁數(shù)】：67 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

第一臺可編程的機(jī)器人Fig1.1Thefirstprogrammablerobot第二階段，產(chǎn)業(yè)孕育期

遼寧工程技術(shù)大學(xué)碩士學(xué)位論文 （AIBO）。此階段，機(jī)器人受益于各種傳感器技術(shù)（視覺、非視覺）及信息處理技術(shù)的步，而具備了感知能力。也因此大量機(jī)器人被應(yīng)用于焊接、噴涂、搬運等工業(yè)行業(yè)。20年，世界上最受歡迎的家用掃地機(jī)器人 Roomba 于丹麥問世。自 2006 年起，機(jī)器人加速著模塊化、平臺統(tǒng)一化的方向發(fā)展。近五年來，全球工業(yè)機(jī)器人年均銷量增速超過 17%與此同時，服務(wù)機(jī)器人也得到了迅速的發(fā)展，其應(yīng)用范圍逐步擴(kuò)大，醫(yī)療康復(fù)領(lǐng)域的機(jī)人已具備了相當(dāng)?shù)囊?guī)模，特種作業(yè)機(jī)器人（反恐機(jī)器人，外太空探索機(jī)器人等）也已得了應(yīng)用。第四階段，智能應(yīng)用期。此階段，感知、計算、控制等技術(shù)獲得了巨大的發(fā)展，同圖像識別、自然語音處理、深度認(rèn)知學(xué)習(xí)等人工智能技術(shù)更加深入的應(yīng)用于機(jī)器人領(lǐng)域使得機(jī)器人更智能，功能更加完善。機(jī)器人已逐步融入到生產(chǎn)生活中的各個角落。如圖 1.為掃地機(jī)器人，圖 1.1b 為蘇寧無人配送機(jī)器人。

為蘇寧無人配送機(jī)器人。圖 1.2 機(jī)器人應(yīng)用Fig.1.2 Application of robots高，機(jī)器人也被要求具有更高的智能與獨前提便是其可完成自主導(dǎo)航。在機(jī)器人技大意義。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3210665