發(fā)布時(shí)間：2021-05-10 20:58

　　本文密切結(jié)合國內(nèi)工業(yè)自動化生產(chǎn)線上對輕小物料執(zhí)行精準(zhǔn)抓放操作的應(yīng)用需求,針對一種主動關(guān)節(jié)由外轉(zhuǎn)動副驅(qū)動、從動關(guān)節(jié)包含平行四邊形結(jié)構(gòu)的經(jīng)典Delta高速并聯(lián)機(jī)器人,研究基于單目視覺實(shí)現(xiàn)運(yùn)動學(xué)標(biāo)定的有關(guān)理論及方法,旨在指導(dǎo)該類機(jī)器人實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場快速運(yùn)動學(xué)標(biāo)定。主要研究內(nèi)容如下:幾何誤差建模�；诜忾]矢量法和一階攝動法,提出一種在高速并聯(lián)機(jī)器人中基本通用的誤差建模方法。通過該方法建立單支鏈全參數(shù)幾何誤差模型的顯式形式,并根據(jù)機(jī)構(gòu)原理及特點(diǎn),有效分離出影響動平臺末端可控和不可控位姿誤差的幾何參數(shù)誤差源,從而構(gòu)造可補(bǔ)償誤差源的簡化模型,進(jìn)一步通過位置正解分析各項(xiàng)誤差源對末端位置誤差的影響系數(shù),為后續(xù)研究提供了理論基礎(chǔ)。誤差測量方法。通過分析機(jī)構(gòu)特點(diǎn)及對比多種視覺測量方法,設(shè)計(jì)出一種檢測Delta機(jī)器人末端位置的視覺測量系統(tǒng)。制定出能保證較高測量精度的視覺測量方案,然后提出一種基于張正友標(biāo)定法測量并聯(lián)機(jī)器人末端位置的解決方法,該方法標(biāo)定效率高、標(biāo)定精度高、靈活性高、成本低,并進(jìn)一步分析和檢測視覺定位精度,為后續(xù)運(yùn)動學(xué)標(biāo)定方法的研究提供測量精度保障。誤差參數(shù)辨識。根據(jù)距離誤差不變性及計(jì)入隨機(jī)誤差的影響,... 

【文章來源】：天津大學(xué)天津市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：101 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
字母注釋表
第一章 緒論
    1.1 課題研究背景及意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 幾何誤差建模
        1.2.2 誤差測量
        1.2.3 參數(shù)辨識
        1.2.4 誤差補(bǔ)償
    1.3 本文主要研究內(nèi)容
第二章 Delta機(jī)器人的幾何誤差建模
    2.1 引言
    2.2 機(jī)構(gòu)的幾何誤差建模
        2.2.1 系統(tǒng)簡介
        2.2.2 模型坐標(biāo)系的建立
        2.2.3 全參數(shù)幾何誤差映射模型
    2.3 動平臺位姿誤差的補(bǔ)償性分析
    2.4 簡化幾何誤差模型
    2.5 幾何誤差源的靈敏度分析
    2.6 小結(jié)
第三章 視覺測量系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
    3.1 引言
    3.2 基于單目視覺的并聯(lián)機(jī)器人末端位姿測量方案
    3.3 單目視覺測量方法
        3.3.1 攝像機(jī)成像模型
        3.3.2 張正友的平面模板標(biāo)定法
        3.3.3 基于單目視覺的機(jī)器人末端位置測量
    3.4 視覺定位精度檢測
        3.4.1 視覺測量系統(tǒng)定位精度分析
        3.4.2 視覺測量系統(tǒng)定位精度實(shí)驗(yàn)
    3.5 小結(jié)
第四章 誤差參數(shù)辨識與補(bǔ)償方法及計(jì)算機(jī)仿真分析
    4.1 引言
    4.2 基于測量距離誤差的參數(shù)辨識模型
    4.3 基于單目視覺的距離測量法
    4.4 測點(diǎn)位形優(yōu)選算法
    4.5 幾何誤差參數(shù)辨識算法
        4.5.1 普通最小二乘法
        4.5.2 截?cái)嗥娈愔捣纸夥?br>        4.5.3 主元回歸算法
        4.5.4 自適應(yīng)嶺回歸算法
    4.6 幾何誤差補(bǔ)償方法的設(shè)計(jì)
    4.7 運(yùn)動學(xué)標(biāo)定的計(jì)算機(jī)仿真分析
        4.7.1 辨識零點(diǎn)誤差的計(jì)算機(jī)仿真
        4.7.2 辨識24 項(xiàng)幾何誤差的計(jì)算機(jī)仿真
        4.7.3 誤差補(bǔ)償效果的計(jì)算機(jī)仿真
    4.8 小結(jié)
第五章 運(yùn)動學(xué)標(biāo)定的驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)
    5.1 引言
    5.2 實(shí)驗(yàn)平臺的搭建
    5.3 標(biāo)定前的位置精度實(shí)驗(yàn)
    5.4 運(yùn)動學(xué)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)
        5.4.1 粗標(biāo)定
        5.4.2 精標(biāo)定
    5.5 標(biāo)定后的位置精度實(shí)驗(yàn)
    5.6 小結(jié)
第六章 全文總結(jié)及展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 工作展望
參考文獻(xiàn)
附錄A Delta機(jī)器人的位置正、逆解模型
    A.1 簡化模型
    A.2 不含誤差的位置逆解的簡化模型
    A.3 含誤差位置正解的簡化模型
發(fā)表論文和參加科研情況說明
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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[3]基于視覺的并聯(lián)機(jī)器人位姿檢測方法研究[D]. 張淑平.東華大學(xué) 2010
[4]少自由度機(jī)器人機(jī)構(gòu)一體化建模理論、方法及工程應(yīng)用[D]. 劉海濤.天津大學(xué) 2010

碩士論文
[1]工業(yè)機(jī)器人重復(fù)定位精度與不確定度研究[D]. 鄧永剛.天津大學(xué) 2014



本文編號：3180050