隨著制造業(yè)的蓬勃發(fā)展,鋁合金壓鑄件在汽車、機(jī)電、船舶等行業(yè)的應(yīng)用日益廣泛,尤其在汽車工業(yè)行業(yè)更是取得了大規(guī)模的應(yīng)用。目前,我國(guó)大部分汽車零部件的生產(chǎn),是在壓鑄成型之后,大多數(shù)是由工人手持打磨工具完成打磨拋光工作,工作環(huán)境惡劣,而且效率低,產(chǎn)品一致性差。雖然有一部分企業(yè)已經(jīng)采用了自動(dòng)化打磨的生產(chǎn)方式,如工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器夾持工件的打磨方式,但是此種方式只適用于中小型壓鑄件。隨著各行各業(yè)對(duì)壓鑄件需求的增加,傳統(tǒng)的手工打磨方式的現(xiàn)狀已經(jīng)完全滿足不了巨大的市場(chǎng)需求,針對(duì)壓鑄件的自動(dòng)化打磨拋光研究也成為了在汽車零部件大批量生產(chǎn)過(guò)程中提高效率的關(guān)鍵。汽車發(fā)動(dòng)機(jī)凸輪軸蓋是安裝在發(fā)動(dòng)機(jī)的汽缸蓋上以固定發(fā)動(dòng)機(jī)凸輪軸的重要零部件,本文針對(duì)此種零件的壓鑄件展開了基于雙機(jī)器人協(xié)同打磨的新型自動(dòng)化打磨方式研究,研究的主要內(nèi)容如下:（1）論文綜述了拋光打磨技術(shù)的研究現(xiàn)狀,對(duì)比研究了國(guó)內(nèi)外不同機(jī)器人作業(yè)路徑規(guī)劃算法的優(yōu)缺點(diǎn),探討了多機(jī)器人路徑規(guī)劃過(guò)程中的關(guān)鍵問(wèn)題。（2）論文在對(duì)比了各種機(jī)器人打磨方式后,確定了適合雙機(jī)器人打磨復(fù)雜壓鑄件的方式,完成了雙機(jī)器人打磨工作平臺(tái)的設(shè)計(jì),并結(jié)合目前人工打磨工藝流程和壓鑄件的結(jié)... 

【文章來(lái)源】：武漢理工大學(xué)湖北省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：93 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
中文摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題來(lái)源、背景及意義
        1.1.1 課題來(lái)源
        1.1.2 課題研究背景
    1.2 機(jī)器人打磨拋光技術(shù)及路徑規(guī)劃的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 機(jī)器人打磨拋光技術(shù)研究現(xiàn)狀
        1.2.2 多機(jī)器人協(xié)同作業(yè)路徑規(guī)劃研究現(xiàn)狀
    1.3 本文研究的關(guān)鍵問(wèn)題和主要內(nèi)容
        1.3.1 本文研究的主要內(nèi)容
        1.3.2 本文擬解決的問(wèn)題
第2章 雙機(jī)器人協(xié)同打磨工作臺(tái)的設(shè)計(jì)與分析
    2.1 雙機(jī)器人打磨工作臺(tái)設(shè)計(jì)
        2.1.1 單臺(tái)機(jī)器人打磨工作臺(tái)
        2.1.2 汽車發(fā)動(dòng)機(jī)凸輪軸蓋壓鑄件的一般特點(diǎn)
        2.1.3 打磨工藝流程分析
        2.1.4 專用工裝夾具設(shè)計(jì)
        2.1.5 雙機(jī)器人打磨工作臺(tái)的布局設(shè)計(jì)
    2.2 打磨力數(shù)學(xué)建模
        2.2.1 數(shù)學(xué)建模
        2.2.2 仿真分析
    2.3 有限元分析
        2.3.1 靜力學(xué)分析
        2.3.2 模態(tài)分析
    2.4 本章小結(jié)
第3章 單機(jī)器人打磨路徑規(guī)劃研究
    3.1 打磨路徑總體規(guī)劃分析
    3.2 旅行商問(wèn)題描述
    3.3 基于混合粒子群算法的路徑規(guī)劃
        3.3.1 粒子群算法概述
        3.3.2 遺傳算法
        3.3.3 混合粒子群算法
        3.3.4 單機(jī)器人打磨路徑規(guī)劃
    3.4 混合的粒子群算法仿真分析
    3.5 本章小結(jié)
第4章 雙機(jī)器人協(xié)同打磨路徑規(guī)劃
    4.1 雙機(jī)器人打磨任務(wù)分析
        4.1.1 任務(wù)分配問(wèn)題
        4.1.2 傳統(tǒng)分配方法
        4.1.3 多背包問(wèn)題
        4.1.4 多背包問(wèn)題約束條件
    4.2 多機(jī)器人打磨避免干涉問(wèn)題
        4.2.1 避免干涉方法
        4.2.2 避免干涉數(shù)學(xué)模型
    4.3 基于協(xié)同進(jìn)化混合粒子群算法的打磨路徑規(guī)劃
        4.3.1 協(xié)同進(jìn)化算法
        4.3.2 協(xié)同進(jìn)化混合粒子群算法
        4.3.3 基于協(xié)同進(jìn)化混合粒子群算法的雙機(jī)器人路徑規(guī)劃
    4.4 協(xié)同進(jìn)化混合粒子群優(yōu)化算法的仿真驗(yàn)證
    4.5 本章小結(jié)
第5章 雙機(jī)器人打磨路徑規(guī)劃的仿真與實(shí)驗(yàn)
    5.1 路徑規(guī)劃的仿真驗(yàn)證
        5.1.1 搭建工作站模型
        5.1.2 雙機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑仿真驗(yàn)證
    5.2 雙機(jī)器人打磨路徑實(shí)驗(yàn)
        5.2.1 實(shí)驗(yàn)設(shè)備與分組
        5.2.2 結(jié)果分析
    5.3 雙機(jī)器人打磨工藝參數(shù)整定實(shí)驗(yàn)
        5.3.1 實(shí)驗(yàn)設(shè)備與方法
        5.3.2 結(jié)果分析
    5.4 本章小結(jié)
第6章 總結(jié)與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 展望
參考文獻(xiàn)
致謝
研究生期間發(fā)表的學(xué)術(shù)成果
附錄1
附錄2


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[2]基于粒子群算法的路徑規(guī)劃問(wèn)題研究[D]. 吳高超.燕山大學(xué) 2016
[3]基于Q學(xué)習(xí)算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法研究[D]. 默凡凡.北京工業(yè)大學(xué) 2016
[4]基于協(xié)同進(jìn)化算法的多機(jī)器人路徑規(guī)劃研究[D]. 馮濤.南京郵電大學(xué) 2015
[5]多機(jī)器人協(xié)同的焊接路徑規(guī)劃研究[D]. 趙碩.合肥工業(yè)大學(xué) 2015
[6]并聯(lián)拋光機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模與控制[D]. 韋文.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2012
[7]五軸并聯(lián)拋光機(jī)器人拋光力建模與控制[D]. 杜平.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2012
[8]協(xié)同差異演化方法在函數(shù)優(yōu)化中的應(yīng)用[D]. 張萍.中國(guó)地質(zhì)大學(xué) 2008



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