隨著“中國(guó)制造2025”計(jì)劃的有序推進(jìn),自動(dòng)裝配技術(shù)在智能制造領(lǐng)域日益重要。因此,對(duì)于壓縮機(jī)生產(chǎn)企業(yè)來(lái)說(shuō),壓縮機(jī)的自動(dòng)化裝配需求日漸突出。為完成復(fù)雜的裝配任務(wù),應(yīng)用六自由度串聯(lián)機(jī)械手對(duì)部分零部件進(jìn)行自動(dòng)裝配是更合理的選擇。為實(shí)現(xiàn)2D90組合壓縮機(jī)氣閥部位構(gòu)件的自動(dòng)裝配,本文對(duì)埃斯頓ER30機(jī)械臂進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì),研制出一套用于2D90組合壓縮機(jī)氣閥自動(dòng)裝配的機(jī)械手系統(tǒng),解決大型壓縮機(jī)裝配生產(chǎn)線自動(dòng)化的問(wèn)題。設(shè)計(jì)研究工作主要內(nèi)容如下:（1）從氣閥部位構(gòu)件結(jié)構(gòu)及技術(shù)參數(shù)出發(fā),結(jié)合氣閥部位構(gòu)件人工裝配工藝,基于六自由度串聯(lián)機(jī)械臂,確定壓縮機(jī)氣閥裝配機(jī)械手系統(tǒng)的裝配流程,完成整個(gè)裝配機(jī)械手系統(tǒng)總體方案的設(shè)計(jì),包括:多工位工作平臺(tái)、末端執(zhí)行器和Modbus總線控制系統(tǒng)。（2）多工位工作平臺(tái)的設(shè)計(jì):對(duì)多工位工作平臺(tái)的總體及功能進(jìn)行設(shè)計(jì),定義工作平臺(tái)的整體形式和控制邏輯;完成工作平臺(tái)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和電氣控制設(shè)計(jì);對(duì)人機(jī)界面和控制接口做出設(shè)計(jì)和規(guī)定;進(jìn)行工作平臺(tái)的測(cè)試,測(cè)試結(jié)果理想。（3）末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì):對(duì)常用的兩種吸附式末端執(zhí)行器進(jìn)行原理分析,確定其優(yōu)缺點(diǎn);選擇采用電磁吸附的工作方式進(jìn)行設(shè)計(jì);根據(jù)相... 

【文章來(lái)源】：沈陽(yáng)理工大學(xué)遼寧省

【文章頁(yè)數(shù)】：86 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第1章 緒論
    1.1 課題研究的背景和意義
    1.2 裝配機(jī)械手研究概況
        1.2.1 國(guó)外研究成果及現(xiàn)狀
        1.2.2 國(guó)內(nèi)研究成果及現(xiàn)狀
    1.3 課題研究的主要內(nèi)容和方法
        1.3.1 研究的主要內(nèi)容
        1.3.2 研究的主要方法
第2章 2D90 組合壓縮機(jī)氣閥裝配機(jī)械手功能要求
    2.1 基本要求
    2.2 氣閥部位構(gòu)件結(jié)構(gòu)及技術(shù)參數(shù)
    2.3 氣閥部位構(gòu)件人工裝配工藝
    2.4 六自由度串聯(lián)機(jī)械臂
    2.5 裝配機(jī)械手整體系統(tǒng)方案的確立
    2.6 本章小結(jié)
第3章 多工位壓縮機(jī)氣閥裝配機(jī)械手的工作平臺(tái)設(shè)計(jì)
    3.1 工作平臺(tái)的總體設(shè)計(jì)及功能
    3.2 工作平臺(tái)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
        3.2.1 工作平臺(tái)機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求
        3.2.2 工作平臺(tái)核心構(gòu)件的仿真驗(yàn)證
    3.3 工作平臺(tái)電氣控制設(shè)計(jì)
        3.3.1 數(shù)字輸入模組設(shè)計(jì)
        3.3.2 數(shù)字輸出模組設(shè)計(jì)
    3.4 接口與人機(jī)界面設(shè)計(jì)
        3.4.1 人機(jī)界面設(shè)計(jì)
        3.4.2 PLC與觸摸屏的通訊設(shè)置
        3.4.3 PLC與機(jī)械手控制柜的控制接口設(shè)置
    3.5 工作平臺(tái)測(cè)試
    3.6 本章小結(jié)
第4章 機(jī)械手末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)
    4.1 末端執(zhí)行器整體設(shè)計(jì)方案
        4.1.1 吸附式末端執(zhí)行器
        4.1.2 末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)要求
        4.1.3 末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)方案
    4.2 末端執(zhí)行器機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
        4.2.1 末端執(zhí)行器組成結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
        4.2.2 電磁鐵參數(shù)設(shè)計(jì)
        4.2.3 氣缸分析與選型
        4.2.4 末端執(zhí)行器的仿真驗(yàn)證
    4.3 末端執(zhí)行器電氣控制設(shè)計(jì)
        4.3.1 末端執(zhí)行器的電氣框架設(shè)計(jì)及功能
        4.3.2 末端執(zhí)行器的數(shù)字輸入模組設(shè)計(jì)
        4.3.3 末端執(zhí)行器的數(shù)字輸出模組設(shè)計(jì)
        4.3.4 末端執(zhí)行器的繼電控制層設(shè)計(jì)
        4.3.5 末端執(zhí)行器的底層程序設(shè)計(jì)
    4.4 末端執(zhí)行器嵌入式控制接口設(shè)計(jì)
    4.5 末端執(zhí)行器測(cè)試
    4.6 本章小結(jié)
第5章 Modbus總線系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    5.1 TCP/IP協(xié)議與Modbus TCP協(xié)議的轉(zhuǎn)換
        5.1.1 TCP/IP與 Modbus協(xié)議
        5.1.2 基于Kemotion的協(xié)議轉(zhuǎn)換編程
    5.2 Modbus總線的搭建
    5.3 末端執(zhí)行器控制器變量及I/O點(diǎn)對(duì)應(yīng)
    5.4 六軸控制器Modbus地址表的標(biāo)定
    5.5 Modbus總線測(cè)試
    5.6 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文和獲得的科研成果
致謝



本文編號(hào)：3153058