近年來自然災(zāi)害頻發(fā),其中既有地震、海嘯等自然因素,也有由于人類的行為導(dǎo)致大型火災(zāi)、化工毒氣泄露等災(zāi)難。在這些災(zāi)難發(fā)生后需要搜救工作人員緊急進(jìn)入災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng),此時(shí)搜救人員的生命安全受到威脅,并且工作效率不高。因此,智能搜救機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于災(zāi)后搜救工作成為目前機(jī)器人技術(shù)的研究熱點(diǎn)。智能搜救機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法是相關(guān)領(lǐng)域的重點(diǎn)研究?jī)?nèi)容之一。路徑規(guī)劃關(guān)鍵技術(shù)主要包括兩點(diǎn):1)規(guī)劃一條無碰撞、距離最短、安全性較高的路徑;2)如何能夠獲得所在的環(huán)境信息并建立模型。針對(duì)路徑規(guī)劃中的兩個(gè)方面,本文首先分析了智能規(guī)劃路徑算法,研究了粒子群算法在路徑規(guī)劃問題上的缺陷,包括粒子群算法易陷入局部最優(yōu)、陷入死循環(huán)導(dǎo)致路徑規(guī)劃時(shí)間過長(zhǎng)、無法找到最短的路徑。針對(duì)以上缺點(diǎn),本文提出了兩種改進(jìn)方法:1)通過自適應(yīng)調(diào)節(jié)的對(duì)數(shù)函數(shù)遞減慣性改變權(quán)重;2)遺傳算法中的變異因子優(yōu)化粒子群中個(gè)體速度值。將改進(jìn)后的算法與基本粒子群算法進(jìn)行對(duì)比仿真。仿真實(shí)驗(yàn)表明:粒子群尋優(yōu)的速率變快、與最優(yōu)值最接近。其次,本文分析了目前成熟的環(huán)境模型及其構(gòu)建方法,最后確定應(yīng)用柵格法作為環(huán)境模型的構(gòu)造方法。由于搜救環(huán)境中地圖信息已經(jīng)被嚴(yán)重破壞,因此本文通過... 

【文章來源】：長(zhǎng)春理工大學(xué)吉林省

【文章頁(yè)數(shù)】：63 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 選題背景及研究目的和意義
    1.2 智能搜救機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國(guó)外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀
    1.3 機(jī)器人路徑規(guī)劃算法的研究現(xiàn)狀
    1.4 論文的主要研究?jī)?nèi)容
        1.4.1 主要研究?jī)?nèi)容
        1.4.2 結(jié)構(gòu)安排
第2章 路徑規(guī)劃算法基本原理
    2.1 智能路徑規(guī)劃算法
        2.1.1 環(huán)境建模概述
        2.1.2 智能尋優(yōu)路徑算法
    2.2 粒子群算法原理
    2.3 遺傳算法
    2.4 本章總結(jié)
第3章 粒子群的優(yōu)化算法
    3.1 基于遞減慣性的粒子群優(yōu)化算法
        3.1.1 改進(jìn)慣性權(quán)重ω
        3.1.2 改進(jìn)學(xué)習(xí)因子
        3.1.3 改進(jìn)后粒子群算法
        3.1.4 LOGPSO算法仿真
    3.2 LOGPSO算法的二次改進(jìn)
    3.3 本章總結(jié)
第4章 搜救機(jī)器人路徑規(guī)劃環(huán)境建模
    4.1 環(huán)境建模
        4.1.1 柵格大小的確定
        4.1.2 粒子群優(yōu)化滾動(dòng)窗口法
    4.2 適應(yīng)度函數(shù)（FITNESS）加入安全因子
    4.3 總體建模流程
    4.4 仿真實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析
    4.5 本章小結(jié)
第5章 搜救機(jī)器人的路徑規(guī)劃仿真及測(cè)試
    5.1 GLPSO算法搜救機(jī)器人路徑規(guī)劃
        5.1.1 搜救環(huán)境問題描述
        5.1.2 算法的結(jié)合與實(shí)現(xiàn)
    5.2 現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試
    5.3 仿真結(jié)果與分析
    5.4 本章小結(jié)
第6章 總結(jié)與展望
    6.1 總結(jié)
    6.2 展望
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間取得的成果
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[3]動(dòng)態(tài)環(huán)境下雙機(jī)器人路徑規(guī)劃[D]. 蘇吉恒.蘭州理工大學(xué) 2019
[4]蛇形機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)研究[D]. 田路.北京化工大學(xué) 2017
[5]自主式移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃算法研究[D]. 蔡漫漫.青島科技大學(xué) 2017
[6]多目標(biāo)粒子群優(yōu)化算法的改進(jìn)與研究[D]. 馬博榮.蘭州大學(xué) 2017
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[8]蛇形機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)研究[D]. 張玲玲.大連理工大學(xué) 2009
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本文編號(hào)：3152735