隨著中國(guó)制造2025的提出,國(guó)內(nèi)對(duì)于工業(yè)制造領(lǐng)域內(nèi)智能化的需求越來(lái)越大,機(jī)器人協(xié)作控制成為新的研究熱點(diǎn)。傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人在現(xiàn)場(chǎng)采用示教盒示教作業(yè)時(shí),需要對(duì)操作人員進(jìn)行編程訓(xùn)練,并且針對(duì)不同的作業(yè)工序都需要單獨(dú)編程,實(shí)施成本較高。因此,具有便捷化、簡(jiǎn)單化、適合小批量作業(yè)等特點(diǎn)的拖動(dòng)示教成為新的研究熱點(diǎn)。在此背景下,本文對(duì)基于動(dòng)力學(xué)模型的機(jī)器人拖動(dòng)示教技術(shù)作了相關(guān)研究。目前,拖動(dòng)示教的實(shí)現(xiàn)方式上有多種。本文基于機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型研究機(jī)器人的拖動(dòng)示教相關(guān)內(nèi)容,在拖動(dòng)示教過(guò)程中,計(jì)算出機(jī)器人的重力、摩擦力、慣性力等,并根據(jù)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型和各關(guān)節(jié)的實(shí)時(shí)力矩實(shí)現(xiàn)對(duì)外界力的估算,然后根據(jù)估算的外界力進(jìn)行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的拖動(dòng)示教。本文首先基于實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有硬件資源搭建實(shí)驗(yàn)平臺(tái),以埃夫特公司的ER3A-C60機(jī)器人為研究對(duì)象,控制器與伺服驅(qū)動(dòng)器之間采用EtherCAT通信協(xié)議�；赩xWorks操作系統(tǒng)多任務(wù)機(jī)制實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)的實(shí)時(shí)采樣與位置模式下的反饋控制,并根據(jù)電機(jī)的輸出扭矩與電流之間的正比關(guān)系實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中關(guān)節(jié)力矩的采樣。在軟件架構(gòu)上設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了協(xié)作機(jī)器人的示教過(guò)程和再... 

【文章來(lái)源】：東南大學(xué)江蘇省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：91 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

YuMi機(jī)器人

UR機(jī)器人

協(xié)作機(jī)器人工作示意圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]面向直接示教的機(jī)器人負(fù)載自適應(yīng)零力控制[J]. 侯澈,王爭(zhēng),趙憶文,宋國(guó)立.  機(jī)器人. 2017(04)
[2]基于剛度控制的六軸工業(yè)機(jī)器人零力跟蹤模型[J]. 蔡力鋼,柳英杰,劉志峰,陳國(guó)英,楊聰彬,王倩蕾.  北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào). 2017(07)
[3]未來(lái)五年機(jī)器人發(fā)展十大焦點(diǎn) 解讀《機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2016-2020年）》[J]. 杜壯.  中國(guó)戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè). 2016(11)
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博士論文
[1]基于視覺(jué)伺服的弧焊機(jī)器人焊接路徑獲取方法研究[D]. 周律.上海交通大學(xué) 2007
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碩士論文
[1]關(guān)節(jié)型機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)及前饋控制研究[D]. 徐超.東南大學(xué) 2017
[2]基于SERCOS Ⅲ總線的工業(yè)機(jī)器人控制器運(yùn)動(dòng)功能設(shè)計(jì)[D]. 羅燦威.東南大學(xué) 2015
[3]工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)方法研究[D]. 耿令波.南京航空航天大學(xué) 2013



本文編號(hào)：3146711