近年來,隨著多智能體系統(tǒng)理論研究和實際應(yīng)用發(fā)展,很多研究學(xué)者開始關(guān)注多智能體領(lǐng)域。多智能體系統(tǒng)的主要研究方向大致可以分為編隊、聚集、優(yōu)化、一致性等。其中一致性問題作為多智能體領(lǐng)域的一個基本研究方向得到了深入而廣泛的研究。多智能體系統(tǒng)一致性的控制目標(biāo)是利用多智能體間的局部信息交流使得智能體狀態(tài)收斂至同一終值�，F(xiàn)有的一致性算法一般采用線性系統(tǒng)作為動力學(xué)模型,然而在實際生產(chǎn)生活中,隨著質(zhì)量輕、載重比大的含彈性關(guān)節(jié)機(jī)械臂越來越多的投入到應(yīng)用中,其相應(yīng)的一致性算法并未提出。本課題為解決這些問題,針對含彈性關(guān)節(jié)多機(jī)械臂系統(tǒng),提出了分布式一致性算法,所取得的主要成果如下:在智能體間信息交互拓?fù)鋱D無向連通的條件下,研究了含彈性關(guān)節(jié)多機(jī)械臂系統(tǒng)的一致性問題。把每個含彈性關(guān)節(jié)機(jī)械臂的動力學(xué)看成一個級聯(lián)系統(tǒng)的形式,對子系統(tǒng)設(shè)計了關(guān)節(jié)角度的一致性算法,再通過反步法得到系統(tǒng)的真實輸入,最后通過穩(wěn)定性理論證明了機(jī)械臂系統(tǒng)的關(guān)節(jié)角度在任意初值情況下,都能漸近趨于一致。針對實際情況下相對速度信息和加速度信息難以獲取的問題,提出了有向圖中僅需相對位置信息的一致性算法。對含彈性關(guān)節(jié)機(jī)械臂系統(tǒng)的動力學(xué)模型設(shè)計了線性參考模型... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：63 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 課題背景及意義
    1.2 多智能體系統(tǒng)的研究歷史及現(xiàn)狀
        1.2.1 多智能體系統(tǒng)一致性研究歷史及現(xiàn)狀
        1.2.2 多機(jī)械臂系統(tǒng)的一致性研究現(xiàn)狀
    1.3 含彈性關(guān)節(jié)機(jī)械臂系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀
    1.4 當(dāng)前研究存在的問題
    1.5 本文的主要內(nèi)容及章節(jié)安排
第2章 預(yù)備知識
    2.1 本文的基本記號
    2.2 含彈性關(guān)節(jié)機(jī)械臂系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
    2.3 代數(shù)圖論
    2.4 穩(wěn)定性理論
    2.5 本章小結(jié)
第3章 無向圖中含彈性關(guān)節(jié)多機(jī)械臂系統(tǒng)的一致性
    3.1 引言
    3.2 無向圖中一致性算法設(shè)計
    3.3 仿真驗證
    3.4 本章小結(jié)
第4章 有向圖中含彈性關(guān)節(jié)多機(jī)械臂系統(tǒng)的一致性
    4.1 引言
    4.2 有向圖中一致性算法設(shè)計
    4.3 仿真驗證
    4.4 本章小結(jié)
第5章 有向圖中含彈性關(guān)節(jié)多機(jī)械臂系統(tǒng)的自適應(yīng)一致性
    5.1 引言
    5.2 自適應(yīng)一致性算法
    5.3 仿真驗證
    5.4 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：3146455