隨著汽車保有量的增加,交通事故頻發(fā),汽車安全已經(jīng)成為了日益嚴(yán)重的社會(huì)問題。主動(dòng)安全主要用于避免事故,同時(shí)也有助于提高車輛的穩(wěn)定性。車輛是具有參數(shù)不確定性、高度非線性動(dòng)態(tài)特性及時(shí)滯等特點(diǎn)的耦合系統(tǒng)。執(zhí)行機(jī)構(gòu)時(shí)滯的存在會(huì)對(duì)車輛系統(tǒng)穩(wěn)定性產(chǎn)生影響,甚至?xí)斐善囀Х�(wěn)。因此對(duì)車輛系統(tǒng)穩(wěn)定性的研究不可避免的要考慮執(zhí)行機(jī)構(gòu)時(shí)滯的影響。特別是當(dāng)系統(tǒng)處于高速或低附著路面行駛時(shí),主動(dòng)安全系統(tǒng)需要極快的響應(yīng)時(shí)間,此時(shí)時(shí)滯對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性影響則更大。另外,目前整車線控驅(qū)動(dòng)的技術(shù)快速發(fā)展,信號(hào)傳輸時(shí)滯尤為明顯。為了提高車輛穩(wěn)定性,本文分析時(shí)滯對(duì)車輛穩(wěn)定性的影響,設(shè)計(jì)了基于時(shí)滯補(bǔ)償?shù)臄U(kuò)穩(wěn)控制器。首先,對(duì)基于相平面的車輛穩(wěn)定性及隨機(jī)算法理論進(jìn)行研究,建立不含時(shí)滯的車輛模型,并設(shè)計(jì)一個(gè)理想的基于模型預(yù)測(cè)（MPC）的穩(wěn)定控制器,接著對(duì)模型中可能存在時(shí)滯的位置進(jìn)行研究。通過ve DYNA和Matlab/Simulink聯(lián)合仿真實(shí)驗(yàn),分析了不同位置的時(shí)滯對(duì)車輛動(dòng)態(tài)特性的影響。通過分析汽車失穩(wěn)的原因,將汽車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)劃分區(qū)域,進(jìn)而辨識(shí)時(shí)滯邊界,將得到的取值空間劃分為穩(wěn)定域、過渡域與不穩(wěn)定域,將過渡域邊界作為后續(xù)對(duì)車輛穩(wěn)定性研究的... 

【文章來源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：79 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

ESP結(jié)構(gòu)框架（Bosch公司）

第1章緒論5圖1.2ESC結(jié)構(gòu)框架例如在嚴(yán)峻的道路條件下的極端操縱，側(cè)向風(fēng)力，輪胎壓力的單方面損失，這種由不對(duì)稱的車輛擾動(dòng)引起的意外偏航干擾，可能會(huì)導(dǎo)致車輛發(fā)生危險(xiǎn)的橫向運(yùn)動(dòng)。安全駕駛要求駕駛員在這種危險(xiǎn)情況下迅速做出反應(yīng)，這基本是不可能的，因?yàn)榭梢詫Ⅰ{駛員建模為具有死區(qū)時(shí)間反應(yīng)過度的高增益控制系統(tǒng)，從而導(dǎo)致不穩(wěn)定。因此，通過主動(dòng)車輛控制來避免這種災(zāi)難性狀況，從而改善車輛橫向穩(wěn)定性已經(jīng)并且正在繼續(xù)成為積極研究的主題[19-20]。為了改善車輛的橫向穩(wěn)定性，自90年代中期以來，偏航穩(wěn)定性控制系統(tǒng)已開發(fā)并商業(yè)化用于帶內(nèi)燃機(jī)的車輛[21]。針對(duì)車輛橫向穩(wěn)定性控制問題采用了不同的方法，例如差速制動(dòng)以產(chǎn)生所需的穩(wěn)定偏航力矩[22]。下面討論了在給定情況下，哪種方法最適合車輛穩(wěn)定控制取決于設(shè)計(jì)者的控制目標(biāo)以及駕駛情況。例如，當(dāng)橫向加速度足夠小時(shí)，在線性區(qū)域內(nèi)的側(cè)滑角就較校因此，通過主動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以獲得良好的操縱性能。然而，在緊急情況下，為了避免側(cè)滑或失穩(wěn)，當(dāng)側(cè)向加速度和側(cè)滑角變得重要時(shí)，僅通過轉(zhuǎn)向控制不能獲得期望的控制效果；而基于制動(dòng)系統(tǒng)的直接偏航力矩控制可以顯著提高操縱性能。當(dāng)安全和穩(wěn)定是唯一的目標(biāo)時(shí)，制動(dòng)系統(tǒng)比其他控制方法要好得多[25]。從對(duì)運(yùn)動(dòng)的橫擺響應(yīng)特性可以得知，在極限情況下，當(dāng)駕駛員經(jīng)常操縱方向盤時(shí)，這會(huì)增加橫桿運(yùn)動(dòng)對(duì)汽車轉(zhuǎn)向的遲來效應(yīng)，從而導(dǎo)致其滑移，轉(zhuǎn)向不足或過度轉(zhuǎn)向。方向盤突然變到另一個(gè)值，這可能導(dǎo)致以下事實(shí)：汽車一側(cè)的車輪脫離地面并迅速增加側(cè)向加速度，這可能導(dǎo)致側(cè)翻車[23-25]。由于系統(tǒng)不確定性的多樣化，如何提升汽車橫擺穩(wěn)定性的問題是底盤控制的關(guān)鍵。文獻(xiàn)[26]正是基于此提出了一種主動(dòng)前輪控制問題的控制策略，已知該策

變附著


本文編號(hào)：3140762