近幾十年來,船舶制造行業(yè)的發(fā)展如火如荼,這也使得船舶不斷向著規(guī)模化、先進化、專業(yè)化的方向發(fā)展。而無論船舶向著什么方向發(fā)展,它的核心思想始終聚焦在如何提升船舶航向控制性能上。因此需要對其進行進一步研究,本文為了更有效的處理船舶航向保持系統(tǒng)中的不確定性部分,即系統(tǒng)漂移不確定、控制增益不確定、以及海上未知環(huán)境干擾。針對性的提出控制策略,完成對系統(tǒng)的有效調(diào)節(jié)控制。首先針對系統(tǒng)中存在的漂移不確定項以及未知外界干擾項,采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近方法進行處理,基于Backstepping技術(shù)以及Lyapunov穩(wěn)定性理論設(shè)計出了一種適用于船舶航向保持控制系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（RANN,Robust Adaptive Neural Network）控制器。該控制器最終使得閉環(huán)系統(tǒng)內(nèi)所有信號滿足一致最終有界,并且系統(tǒng)的跟蹤誤差最終收斂于預(yù)設(shè)鎮(zhèn)定邊界中。其次考慮到船舶實際工程中存在的控制方向未知的問題,引入Nussbaum增益技術(shù),構(gòu)建了一種新的Nussbaum函數(shù),提出了一種能夠有效處理系統(tǒng)的控制增益符號未知的RANN（魯棒自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)）控制器,能夠同時處理船舶航向保持系統(tǒng)中存在的漂移不確定和控制增益... 

【文章來源】：大連海事大學遼寧省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：58 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖３．１無外界影響航向及誤差曲線??Ｆｉｇ．?３．１?Ｔｈｅ?ｃｏｕｒｓｅ?ａｎｄ?ｅｒｒｏｒ?ｃｕｒｖｅ?ｗｉｔｈｏｕｔ?ｅｘｔｅｒｎａｌ?ｉｎｆｌｕｅｎｃｅ??

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本文編號：3130159