發(fā)布時(shí)間：2021-03-17 09:04

　　現(xiàn)在,“機(jī)器人”已是眾所周知的“明星”,機(jī)器人的迅速崛起,對(duì)整個(gè)人類社會(huì)的各方各面產(chǎn)生越來大影響的。六關(guān)節(jié)機(jī)器人,是關(guān)節(jié)機(jī)器人中的一種類型,目前在工業(yè)中大規(guī)模使用的一種機(jī)器人,此文以適用眾多工業(yè)生產(chǎn)的六關(guān)節(jié)機(jī)器人為研究對(duì)象,對(duì)六關(guān)節(jié)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃問題行了相關(guān)的研究,本論文設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)六關(guān)節(jié)機(jī)器人離線軌跡規(guī)劃和仿真系統(tǒng),能提高機(jī)器人工作效率,節(jié)省資源成本,不管在機(jī)器人工業(yè)制造還是科學(xué)教研方面,都具有很重要的理論價(jià)值和經(jīng)濟(jì)價(jià)值。本論文的主要內(nèi)容如下:（1）在調(diào)研目前中國(guó)和其他國(guó)家在運(yùn)動(dòng)學(xué)方面的研究進(jìn)展和機(jī)器人仿真平臺(tái)的發(fā)展現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,從六關(guān)節(jié)機(jī)器人離線仿真系統(tǒng)的功能要求出發(fā),借鑒其優(yōu)點(diǎn),采用模塊化設(shè)計(jì)思想,設(shè)計(jì)了此六關(guān)節(jié)機(jī)器人離線軌跡規(guī)劃仿真系統(tǒng)。（2）分析了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的數(shù)學(xué)理論,在此基礎(chǔ)上,建立了六關(guān)節(jié)機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型。然后對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程進(jìn)行了推導(dǎo),包括正向運(yùn)動(dòng)學(xué)求解和逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)求解推導(dǎo),最后分析了幾種逆解解法的優(yōu)缺點(diǎn),最終選擇了封閉解法。（3）闡述了六關(guān)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問題,對(duì)于六關(guān)節(jié)機(jī)器人路徑規(guī)劃,列舉了現(xiàn)今常見的路徑規(guī)劃算法,并闡述了其存的問題,針對(duì)傳統(tǒng)PRM算法的缺點(diǎn)... 

【文章來源】：中國(guó)科學(xué)院大學(xué)(中國(guó)科學(xué)院沈陽計(jì)算技術(shù)研究所)遼寧省

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

正向運(yùn)動(dòng)學(xué)與逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系

三維空間任意一點(diǎn)p的位置表示Figure2.1PositionrepresentationofanypointPinthree-dimensionalspace

剛體B相對(duì)于{A}的位姿表示

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于多機(jī)器人的虛擬裝配工作站設(shè)計(jì)與碰撞檢測(cè)仿真[J]. 郝建豹,查進(jìn)艷,謝煉雅.  組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù). 2017(12)
[2]復(fù)雜場(chǎng)景中基于拓?fù)淇臻g網(wǎng)格的碰撞檢測(cè)算法[J]. 王振文,徐華.  計(jì)算機(jī)系統(tǒng)應(yīng)用. 2017(12)
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博士論文
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碩士論文
[1]跨平臺(tái)工業(yè)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)研究與開發(fā)[D]. 岑洎濤.廣東工業(yè)大學(xué) 2016
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[4]六軸工業(yè)機(jī)器人的離線編程與仿真系統(tǒng)研究[D]. 孫斌.太原理工大學(xué) 2014
[5]六軸工業(yè)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃與控制系統(tǒng)研究[D]. 宋金華.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2013
[6]六軸工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)與軌跡規(guī)劃方法研究[D]. 周科.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2013
[7]多自由度機(jī)械臂實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)研究[D]. 陳軍.哈爾濱工程大學(xué) 2012
[8]六自由度機(jī)械臂路徑規(guī)劃的分析與設(shè)計(jì)[D]. 賀淑娟.東北大學(xué) 2008
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本文編號(hào)：3086904