為了實現(xiàn)現(xiàn)代化城市建設(shè),我國不僅大量投資城市道路建設(shè),并且還興建了許多大型的娛樂設(shè)施來豐富人們的文化生活和娛樂活動,例如過山車、摩天輪和跳樓機(jī)等大型娛樂設(shè)備。由于此類設(shè)備的高度通常比較高,并且長期裸露在空氣中,受到雨水與霧霾等腐蝕會加快其損耗,為保障安全因此需要定期檢查,防止出現(xiàn)事故和安全問題。本文主要針對生活中常見的金屬立柱;譬如廣場大燈立柱、過山車立柱、摩天輪立柱,研究開發(fā)一種立柱攀爬機(jī)器人代替人力進(jìn)行立柱攀爬,想要通過機(jī)器人攀爬來對高空立柱進(jìn)行檢測,保證及時發(fā)現(xiàn)金屬焊縫所存在的問題,避免事故發(fā)生。通過閱讀大量文獻(xiàn),闡述了立柱攀爬機(jī)器人在國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀和主要使用場合。通過實際調(diào)研,根據(jù)需求設(shè)計出機(jī)器人的整體機(jī)構(gòu)方案,采用混合裝配建模法完成機(jī)器人整機(jī)建模,并且對機(jī)器人的抱緊機(jī)構(gòu)進(jìn)行運動學(xué)仿真,得到其位移、速度、加速度曲線和產(chǎn)生的作用力和摩擦力。設(shè)計檢測平臺,保證機(jī)器人可以在高空中對立柱進(jìn)行全方位一周檢測。為了實現(xiàn)機(jī)器人的自主移動,設(shè)計了機(jī)器人的定位系統(tǒng)和機(jī)器人的避障系統(tǒng)。定位系統(tǒng)采用GPS和里程法組合定位方式,通過卡爾曼濾波器對兩種定位方式進(jìn)行融合,然后通過Matlab對定位系統(tǒng)進(jìn)... 

【文章來源】：內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)內(nèi)蒙古自治區(qū)

【文章頁數(shù)】：62 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

RiSE系列機(jī)器人Fig.1-3SeriesrobotofRiSE

ACMⅢ樣機(jī)

機(jī)器人OmniTreadFig.1-8RobotOmniTread

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：3076775