分布式平均跟蹤是多智能體系統(tǒng)研究的一個新興問題,該問題假設每一個智能體具有一個時變參考信號,通過對智能體設計分布式算法,使得所有智能體在只與鄰居智能體通訊的情況下,能夠最終跟蹤上所有參考信號的平均軌跡。本文利用圖論、矩陣論、非線性系統(tǒng)穩(wěn)定性理論等相關工具,研究了具有非線性約束的多智能體系統(tǒng)的分布式平均跟蹤問題。主要研究內容以及貢獻歸納如下。第一,研究了輸入飽和多智能體系統(tǒng)的分布式平均跟蹤控制問題,分別基于低增益反饋控制和非光滑反饋控制提出了兩類算法。首先,考慮參考信號外部輸入為零的情況,利用低增益反饋設計控制算法,證明如果系統(tǒng)矩陣是半負定的,那么分布式平均跟蹤的誤差是最終有界的。接著考慮了參考信號輸入有界的情況,利用非光滑反饋設計控制算法,并證明該控制算法能夠實現(xiàn)分布式平均跟蹤。第二,研究了線性微分包含的多智能體系統(tǒng)的分布式平均跟蹤控制問題。區(qū)別于已有分布式平均跟蹤問題,我們允許智能體的動力學方程具有不確定性,并基于非光滑反饋提出了一個分布式算法,其收斂性結果依賴于系統(tǒng)的輸入—狀態(tài)穩(wěn)定性以及復合拉普拉斯二次型函數(shù)的性質。我們證明了如果參考信號以及它們的控制輸入是有界的,那么所提出的算法... 

【文章來源】：廈門大學福建省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：66 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖３．１?１０個智能體的通訊拓撲圖??

圖３．４控制協(xié)議（３．１０）下所有智能體的跟蹤誤差??

圖３．３控制協(xié)議（３．１０）下所有智能體的輸入信號??

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于多智能體技術的城市智能交通控制系統(tǒng)[J]. 歐海濤,張衛(wèi)東,張文淵,許曉鳴.  電子學報. 2000(12)



本文編號：3068984