自從進入工業(yè)化時代,管道的應用已經滲透到生產生活的各個方面。管內機器人作為在管道內進行一系列作業(yè)的機電一體化系統(tǒng),降低了人工作業(yè)的危險性和勞動強度,增加了管內作業(yè)的可靠性。目前,管內機器人驅動方式比較單一,較難滿足復雜的管道環(huán)境需求,在此前提上,提出復合驅動管內機器人的概念,其應滿足續(xù)航能力強、功能多樣化、穩(wěn)定性高的性能指標,本文則針對復合驅動管內機器人轉向運動過程進行穩(wěn)定性研究�；凇皬秃希寗樱痹斫秃向寗庸軆葯C器人通用物理模型,以其為研究對象進行靜力學分析,計算復合驅動力與管內阻力;在考慮空間約束的情況下,得到機器人的運動模型,針對機器人轉向過程進行動力學建模。建立復合驅動管內機器人的穩(wěn)定性與轉向過程位姿變化,引入ZMP的概念及ZMP穩(wěn)定性分析方法,采用位姿矩陣對管內機器人轉向過程進行描述,并通過MATLAB仿真計算得到不同位姿角機器人行走輪與管壁間隙的變化趨勢�；谔摂M樣機技術,對單節(jié)單元體、雙節(jié)單元體、不同位姿角下機器人通過90°彎管的轉向過程進行ADAMS仿真,對比分析單節(jié)單元體與雙節(jié)單元體在轉向過程中的運動特性,機器人在不同位姿角時通過彎管的對穩(wěn)定性的影響;通過CF... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數】：80 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

工業(yè)化管道系統(tǒng)

圖 1-2 桑坦德省石油泄漏生時刻警示人們，管道系統(tǒng)的安全運行意維修，因此研制出合理可靠的管內機器人降低人力成本和節(jié)約財力都具有重要意義行走，攜帶多種傳感器、計程裝置以及操

圖 1-3 無動力管道清理設備、管道清理技術公司、FTL 密封技術公司機器人，可適應多種管徑，雙向運行，主污水。如圖 1-4 所示，機器人具有兩組支實現雙向運行的功能，該機器人于 2009 年

【參考文獻】：
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碩士論文
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本文編號：3068916