自從進(jìn)入工業(yè)化時(shí)代,管道的應(yīng)用已經(jīng)滲透到生產(chǎn)生活的各個(gè)方面。管內(nèi)機(jī)器人作為在管道內(nèi)進(jìn)行一系列作業(yè)的機(jī)電一體化系統(tǒng),降低了人工作業(yè)的危險(xiǎn)性和勞動(dòng)強(qiáng)度,增加了管內(nèi)作業(yè)的可靠性。目前,管內(nèi)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式比較單一,較難滿足復(fù)雜的管道環(huán)境需求,在此前提上,提出復(fù)合驅(qū)動(dòng)管內(nèi)機(jī)器人的概念,其應(yīng)滿足續(xù)航能力強(qiáng)、功能多樣化、穩(wěn)定性高的性能指標(biāo),本文則針對(duì)復(fù)合驅(qū)動(dòng)管內(nèi)機(jī)器人轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)過(guò)程進(jìn)行穩(wěn)定性研究。基于“復(fù)合（驅(qū)動(dòng)）”原理建立復(fù)合驅(qū)動(dòng)管內(nèi)機(jī)器人通用物理模型,以其為研究對(duì)象進(jìn)行靜力學(xué)分析,計(jì)算復(fù)合驅(qū)動(dòng)力與管內(nèi)阻力;在考慮空間約束的情況下,得到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型,針對(duì)機(jī)器人轉(zhuǎn)向過(guò)程進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模。建立復(fù)合驅(qū)動(dòng)管內(nèi)機(jī)器人的穩(wěn)定性與轉(zhuǎn)向過(guò)程位姿變化,引入ZMP的概念及ZMP穩(wěn)定性分析方法,采用位姿矩陣對(duì)管內(nèi)機(jī)器人轉(zhuǎn)向過(guò)程進(jìn)行描述,并通過(guò)MATLAB仿真計(jì)算得到不同位姿角機(jī)器人行走輪與管壁間隙的變化趨勢(shì)�；谔摂M樣機(jī)技術(shù),對(duì)單節(jié)單元體、雙節(jié)單元體、不同位姿角下機(jī)器人通過(guò)90°彎管的轉(zhuǎn)向過(guò)程進(jìn)行ADAMS仿真,對(duì)比分析單節(jié)單元體與雙節(jié)單元體在轉(zhuǎn)向過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)特性,機(jī)器人在不同位姿角時(shí)通過(guò)彎管的對(duì)穩(wěn)定性的影響;通過(guò)CF... 

【文章來(lái)源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：80 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

工業(yè)化管道系統(tǒng)

圖 1-2 桑坦德省石油泄漏生時(shí)刻警示人們，管道系統(tǒng)的安全運(yùn)行意維修，因此研制出合理可靠的管內(nèi)機(jī)器人降低人力成本和節(jié)約財(cái)力都具有重要意義行走，攜帶多種傳感器、計(jì)程裝置以及操

圖 1-3 無(wú)動(dòng)力管道清理設(shè)備、管道清理技術(shù)公司、FTL 密封技術(shù)公司機(jī)器人，可適應(yīng)多種管徑，雙向運(yùn)行，主污水。如圖 1-4 所示，機(jī)器人具有兩組支實(shí)現(xiàn)雙向運(yùn)行的功能，該機(jī)器人于 2009 年

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]一種管道機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)[J]. 王智慧.  工業(yè)設(shè)計(jì). 2016(05)
[2]螺旋驅(qū)動(dòng)管內(nèi)機(jī)器人自適應(yīng)運(yùn)動(dòng)機(jī)理與機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)[J]. 李特,馬書(shū)根,李斌,王明輝,王越超.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2016(09)
[3]油氣管道機(jī)器人技術(shù)現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)[J]. 劉清友.  西華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2016(01)
[4]關(guān)節(jié)式爬管機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性研究[J]. 羅潔,侯宇,郭艷霞,馮玖強(qiáng).  計(jì)算機(jī)仿真. 2015(03)
[5]主動(dòng)螺旋驅(qū)動(dòng)式管道機(jī)器人[J]. 劉清友,李雨佳,任濤,陳永華.  機(jī)器人. 2014(06)
[6]油氣管道維搶修方法及技術(shù)進(jìn)展[J]. 張仕民,梅旭濤,王國(guó)超,李亨濤,王宏生.  油氣儲(chǔ)運(yùn). 2014(11)
[7]柔性蠕動(dòng)式管道機(jī)器人彎道驅(qū)動(dòng)能力研究[J]. 年四成,張延恒,孫漢旭,陳偉.  華中科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2014(08)
[8]適應(yīng)大范圍內(nèi)徑的管道修磨機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)[J]. 吳小輝,石飛,申純太,徐子力,薛卉,黃蓉.  機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用. 2014(02)
[9]柔性蠕動(dòng)管道機(jī)器人的牽引力及軟軸結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性分析[J]. 張延恒,馮文龍,年四成,孫漢旭.  機(jī)器人. 2013(04)
[10]基于遺傳算法的移動(dòng)機(jī)械臂軌跡優(yōu)化研究[J]. 杜釗君,吳懷宇,韓濤,鄭秀娟.  機(jī)械設(shè)計(jì)與制造. 2013(05)

博士論文
[1]管道機(jī)器人三軸差動(dòng)式驅(qū)動(dòng)單元設(shè)計(jì)與可靠性研究[D]. 張學(xué)文.吉林大學(xué) 2008
[2]煤氣管道檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)及其運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究[D]. 張?jiān)苽?上海交通大學(xué) 2007
[3]微管道機(jī)器人及其智能控制系統(tǒng)的研究[D]. 程良倫.中國(guó)科學(xué)院長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所 2000

碩士論文
[1]基于動(dòng)物運(yùn)動(dòng)粘彈性和相位反饋的仿人機(jī)器人行走控制[D]. 劉研.北京理工大學(xué) 2015
[2]管道內(nèi)表面處理機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性研究[D]. 譙正武.蘭州理工大學(xué) 2009
[3]微小型螺旋推進(jìn)管道機(jī)器人設(shè)計(jì)與分析[D]. 郭瑜.國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2006



本文編號(hào)：3068916