發(fā)布時(shí)間：2021-03-02 21:13

　　近年來(lái),傳統(tǒng)的車(chē)輛面臨著向智能化方向轉(zhuǎn)型,其中人機(jī)協(xié)同技術(shù)作為車(chē)輛智能化的關(guān)鍵技術(shù)被廣泛研究。人機(jī)協(xié)同技術(shù)也是車(chē)輛實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛的必經(jīng)階段。人機(jī)協(xié)同控制需要綜合判斷駕駛員以及車(chē)路狀態(tài),通過(guò)自動(dòng)控制系統(tǒng)與駕駛員的協(xié)調(diào)配合,保證車(chē)輛安全行駛以及駕駛員舒適駕駛。其中如何在轉(zhuǎn)向過(guò)程中保證安全的基礎(chǔ)上減輕駕駛員的駕駛負(fù)擔(dān)以及如何提高人機(jī)一致率減少控制系統(tǒng)對(duì)駕駛員的干擾是本文的主要研究問(wèn)題。為了能夠讓駕駛員有更加真切的駕駛反饋感受,采用力矩交互的方式進(jìn)行車(chē)輛控制,即以力矩作為控制量。同時(shí)在設(shè)計(jì)協(xié)同控制器時(shí)將駕駛員狀態(tài)考慮其中,以增強(qiáng)控制器對(duì)駕駛員的感知。采用兩點(diǎn)預(yù)瞄駕駛員模型,建立人-車(chē)-路系統(tǒng)狀態(tài)空間方程用于控制器設(shè)計(jì),對(duì)所建立的人-車(chē)-路狀態(tài)空間方程模型的有效性進(jìn)行了驗(yàn)證。并對(duì)兩點(diǎn)預(yù)瞄駕駛員模型在不同參數(shù)、不同預(yù)瞄距離與不同車(chē)速的駕駛特性做出探究。針對(duì)如何提高駕駛的安全性并且減輕駕駛員駕駛負(fù)擔(dān)這一問(wèn)題,提出了基于駕駛狀態(tài)預(yù)測(cè)的人機(jī)力矩輔助轉(zhuǎn)向控制方案,輔助控制即為駕駛員與控制器按照比例為1比1進(jìn)行協(xié)同控制。采用模型預(yù)測(cè)控制方法,對(duì)未來(lái)一段時(shí)間的駕駛狀態(tài)做出預(yù)測(cè),以增加人機(jī)之間的信息交互,以側(cè)向位... 

【文章來(lái)源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：73 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題研究背景及意義
    1.2 課題國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 駕駛員模型的研究現(xiàn)狀
        1.2.2 先進(jìn)輔助駕駛的研究現(xiàn)狀
        1.2.3 人機(jī)協(xié)同控制研究現(xiàn)狀
        1.2.4 駕駛權(quán)重研究現(xiàn)狀
    1.3 本文主要研究?jī)?nèi)容
第2章 人-車(chē)-路系統(tǒng)模型建立
    2.1 引言
    2.2 兩點(diǎn)預(yù)瞄駕駛員模型
    2.3 基于幾何的視覺(jué)感知
    2.4 車(chē)路模型
        2.4.1 車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型
        2.4.2 車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
        2.4.3 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型
    2.5 人-車(chē)-路狀態(tài)空間方程
    2.6 模型驗(yàn)證
        2.6.1 駕駛員模型分析
        2.6.2 模型驗(yàn)證
    2.7 本章小結(jié)
第3章 駕駛狀態(tài)預(yù)測(cè)的人機(jī)力矩輔助控制方案
    3.1 引言
    3.2 基于駕駛狀態(tài)預(yù)測(cè)的人機(jī)力矩輔助控制方案
    3.3 模型預(yù)測(cè)控制器設(shè)計(jì)
        3.3.1 控制目標(biāo)分析
        3.3.2 優(yōu)化問(wèn)題的數(shù)學(xué)描述
    3.4 仿真與分析
        3.4.1 駕駛狀態(tài)預(yù)測(cè)仿真分析
        3.4.2 不同駕駛員參數(shù)仿真分析
        3.4.3 不同車(chē)速與預(yù)瞄距離下的仿真分析
        3.4.4 不同輔助強(qiáng)度仿真分析
    3.5 本章小結(jié)
第4章 駕駛狀態(tài)預(yù)測(cè)的人機(jī)力矩協(xié)同控制方案
    4.1 引言
    4.2 輔助權(quán)重變化的控制器力矩協(xié)同轉(zhuǎn)向控制方案
        4.2.1 基于模糊規(guī)則的輔助權(quán)重確定
        4.2.2 變權(quán)重系數(shù)仿真分析
        4.2.3 不同情況仿真分析
    4.3 駕駛員力矩引導(dǎo)的駕駛員協(xié)同轉(zhuǎn)向控制方案
        4.3.1 基于駕駛負(fù)擔(dān)的引導(dǎo)系數(shù)確定
        4.3.2 駕駛員引導(dǎo)仿真分析
    4.4 駕駛狀態(tài)預(yù)測(cè)的人機(jī)力矩協(xié)同轉(zhuǎn)向控制方案仿真分析
    4.5 本章小結(jié)
第5章 全文總結(jié)與展望
    5.1 全文總結(jié)
    5.2 未來(lái)工作展望
參考文獻(xiàn)
作者簡(jiǎn)介及研究成果
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]先進(jìn)汽車(chē)輔助駕駛系統(tǒng)（ADAS）發(fā)展現(xiàn)狀及前景[J]. 辛業(yè)華.  內(nèi)燃機(jī)與配件. 2019(19)
[2]基于深度學(xué)習(xí)的虛擬到現(xiàn)實(shí)車(chē)道保持控制[J]. 楊順,吳堅(jiān),蔣淵德,王國(guó)軍,劉海貞.  華南理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2019(09)
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[5]基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的駕駛員制動(dòng)行為模型研究[J]. 劉志強(qiáng),王玲,賈海江,倪捷.  機(jī)械設(shè)計(jì)與制造. 2019(06)
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[8]淺析道路交通安全解決策略[J]. 崔國(guó)軍.  吉林交通科技. 2009(04)

碩士論文
[1]智能汽車(chē)人機(jī)協(xié)同轉(zhuǎn)向滾動(dòng)優(yōu)化控制研究[D]. 宋林桓.吉林大學(xué) 2018
[2]兩點(diǎn)預(yù)瞄駕駛員轉(zhuǎn)向模型研究[D]. 程慧.南京航空航天大學(xué) 2016



本文編號(hào)：3059962