發(fā)布時間：2021-02-25 13:49

　　隨著工業(yè)自動化程度的快速發(fā)展,機(jī)器視覺的應(yīng)用也越來越廣泛,大大提升了機(jī)器的智能化程度。為了解決混聯(lián)雕刻機(jī)器人對刀過程仍為人工手動對刀的問題,提高對刀效率和精度,降低對刀風(fēng)險,本課題研發(fā)了一種基于雙目視覺原理的自動對刀系統(tǒng),以期實現(xiàn)非接觸式自動對刀的過程。將機(jī)器視覺引入到機(jī)器的對刀過程中,進(jìn)一步提高了雕刻機(jī)器人的智能化程度,具有重要的理論意義與實用價值。本文在以下幾個方面進(jìn)行了深入分析和研究:首先,在深入了解混聯(lián)機(jī)器人和機(jī)器視覺的發(fā)展史、以及國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和目前的應(yīng)用領(lǐng)域的基礎(chǔ)上,明確了課題研究方向,確定了研究方案,針對3TPS/TP混聯(lián)式雕刻機(jī)器人,擬定了基于機(jī)器視覺原理的雕刻機(jī)自動對刀系統(tǒng)的研究方案。其次,從雙目視覺的基本原理出發(fā),利用小孔成像原理及張正友平面標(biāo)注法建立了攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)的標(biāo)定系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型,并且對攝像機(jī)鏡頭的畸變進(jìn)行了非線性優(yōu)化,通過實驗獲得了攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)。再次,為了獲取目標(biāo)點(diǎn)像素坐標(biāo),通過比較選擇了基于Canny算子的圖像邊緣檢測算法;建立了坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣,對目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行了點(diǎn)的三維重建,從而得到目標(biāo)點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)。通過獲得加工初始點(diǎn)以及刀具初始點(diǎn)的三維坐標(biāo)... 

【文章來源】：沈陽建筑大學(xué)遼寧省

【文章頁數(shù)】：92 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．１典型串聯(lián)機(jī)器人?圖１．２典型并聯(lián)機(jī)器人??Ｆｉｇ．?１．１?Ｔｙｐｉｃａｌ?ｓｅｒｉａｌ?ｒｏｂｏｔ?Ｆｉｇ．?１．２?Ｔｙｐｉｃａｌ?ｐａｒａｌｌｅｌ?ｒｏｂｏｔ??

圖１．３混聯(lián)雕刻機(jī)器人??

圖１．４?ｐｐ式桁架結(jié)構(gòu)簡圖??Ｆｉｇ．?１．４?ＰＰ?ｔｒｕｓｓ?ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ?ｄｉａｇｒａｍ??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]雙目立體視覺測距技術(shù)[J]. 馬肖,舒博倫,李景春.  電子設(shè)計工程. 2016(04)
[2]遙操作主手機(jī)器人精度標(biāo)定研究[J]. 羅繼曼,李根標(biāo).  組合機(jī)床與自動化加工技術(shù). 2015(12)
[3]一種改進(jìn)的Canny邊緣檢測自適應(yīng)算法[J]. 王能,趙紅立,琚生根,杜洪.  四川大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2014(03)
[4]機(jī)器人雙目立體視覺測距技術(shù)研究與實現(xiàn)[J]. 張蓬,王金磊,趙弘.  計算機(jī)測量與控制. 2013(07)
[5]雙目視覺在移動機(jī)器人定位中的應(yīng)用[J]. 王殿君.  中國機(jī)械工程. 2013(09)
[6]基于自標(biāo)定雙目視覺算法的3維圖像構(gòu)建[J]. 王其華,李希字.  激光技術(shù). 2012(03)
[7]基于圖像輪廓的三維重建方法[J]. 曹煜,陳秀宏.  計算機(jī)工程與應(yīng)用. 2012(06)
[8]雙目視覺的立體標(biāo)定方法[J]. 劉俸材,謝明紅,王偉.  計算機(jī)工程與設(shè)計. 2011(04)
[9]任意方向下的攝像機(jī)鏡頭畸變標(biāo)定[J]. 李勤,達(dá)飛鵬,溫晴川.  儀器儀表學(xué)報. 2010(09)
[10]圖像邊緣檢測算法的比較與分析[J]. 孫紅艷,張海英.  菏澤學(xué)院學(xué)報. 2010(02)

博士論文
[1]圖像邊緣檢測和圖像匹配研究及應(yīng)用[D]. 王慧燕.浙江大學(xué) 2003

碩士論文
[1]基于普通攝像機(jī)的雙目立體視覺三維重構(gòu)技術(shù)研究[D]. 吳華.廣西大學(xué) 2012
[2]基于計算機(jī)視覺的三維重建技術(shù)研究[D]. 林育斌.天津大學(xué) 2010
[3]基于Canny理論的自適應(yīng)邊緣檢測方法研究[D]. 張玲艷.西北大學(xué) 2009
[4]基于圖像立體匹配的三維重建[D]. 黃濤.廣西師范大學(xué) 2008
[5]基于雙目立體視覺的旋轉(zhuǎn)體三維重建技術(shù)研究[D]. 胡龍.大連理工大學(xué) 2007
[6]基于機(jī)器視覺的移動機(jī)器人控制研究[D]. 伍翼.華中科技大學(xué) 2005



本文編號：3051064