隨著生產(chǎn)智能化的發(fā)展,機器人在噴涂范疇下應(yīng)用的研討愈發(fā)熱烈。然而即使將機器人應(yīng)用于噴涂場景下,如今真正實現(xiàn)噴涂任務(wù)的規(guī)劃還是以手動示范的方法為主,該方法缺點顯著,作業(yè)質(zhì)量嚴重依賴工人的熟練度,并且無法保證像機器一樣的重復(fù)精度。本文課題的研究對象為家具,家具生產(chǎn)具有非大量、品種復(fù)雜易更換等特點,不可能給每個家具品種都設(shè)立專用生產(chǎn)線,當(dāng)更換生產(chǎn)時必然進行重新規(guī)劃。因而,研究去人工、全自動化的自適應(yīng)噴涂路徑信息獲取,對于家具的噴涂是十分必要的。噴涂路徑信息的全自動獲取首先需要自動獲取家具的幾何特征,上位機根據(jù)工件的表面信息自動計算生成路徑并將路徑點信息傳送給噴涂機器人。首先,對家具噴涂生產(chǎn)線的整體布局方案進行設(shè)計。首先對系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)以及運行流程進行規(guī)劃。為了進行點云數(shù)據(jù)的采集,搭建了數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。并對系統(tǒng)軟件平臺進行設(shè)計,以便對獲取到的點云數(shù)據(jù)進行計算,為后續(xù)試驗驗證做鋪墊。其次,進行噴涂過程的模型化與參數(shù)化并結(jié)合實際條件來優(yōu)化噴涂參數(shù)。在研究了噴涂過程的影響因素的基礎(chǔ)上,選擇適當(dāng)?shù)哪Ｐ蛯娡繒r平面上一點的涂層厚度進行了建模,之后對曲面上一點的涂層厚度也進行了建模,然后計算噴槍直線動態(tài)噴涂模型... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：77 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

傳統(tǒng)隨著國家對制造業(yè)的重視程度不斷攀

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文14第2章總體方案設(shè)計與系統(tǒng)搭建2.1引言為了進行噴涂自動路徑規(guī)劃，首先要獲取家具表面的高精度三維空間幾何特征信息，之后還需要對獲得的點云數(shù)據(jù)進行運算得到需要的噴涂路徑，最后控制機器人完成作業(yè)。結(jié)合實際噴涂現(xiàn)場情況和生產(chǎn)需求，對系統(tǒng)總體方案和流程進行分析與設(shè)計。綜合考慮工件性質(zhì)、采集效率與采集精度等要求，結(jié)合鏈板式傳送帶與線激光傳感器，通過相對運動進行家具三維點云數(shù)據(jù)采集。本章綜合考慮課題要求，對點云獲取過程進行分析，對噴涂過程中涉及到的硬件進行選型和參數(shù)確認，搭建系統(tǒng)的軟硬件平臺，為后續(xù)算法的設(shè)計與實驗分析奠定基矗2.2系統(tǒng)總體方案設(shè)計本項目是基于木質(zhì)家具的噴涂路徑自動獲取算法研究，研究對象家具具有形狀不統(tǒng)一、尺寸分布范圍廣、種類繁多、花紋復(fù)雜等特點。針對多品種混線的柔性噴涂，傳統(tǒng)的吊掛式運輸鏈條生產(chǎn)線的工裝夾具無法很好滿足不同品種的家具裝夾定位，因此本課題選用地軌鏈板輸送線，如圖2-1所示。為了快速魯棒的獲得家具3D點云模型，使用非接觸測量的線激光傳感器進行掃描，激光掃描穿透力強、性能穩(wěn)定，可以在惡劣的車間環(huán)境中工作，并且獲取的點云精度較同樣用來獲取點云數(shù)據(jù)的RGBD相機要高很多，之后便可在獲取的點云數(shù)據(jù)上進行運算，得到滿足要求的噴涂路徑信息，將路徑點傳送到生產(chǎn)線后續(xù)機器人控制器完成自動噴涂。首先需要對噴涂系統(tǒng)進行總體方案設(shè)計，這套方案包括工件表面點云的掃描獲娶上位機處理點云數(shù)據(jù)、噴涂路徑的自動規(guī)劃、噴涂機器人運動的控制。結(jié)合以上需求設(shè)計出自動噴涂系統(tǒng)布局，他們的布置關(guān)系如圖2-2，系統(tǒng)的硬件組成主要包括地軌鏈板輸送線、上位機、傳感器、控制柜、機器人等。圖2-1地軌鏈板輸送線

系統(tǒng)

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]特征保持的點云精簡算法研究[D]. 董嘉敏.太原理工大學(xué) 2019
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本文編號：3048159