這便要求機(jī)器人不斷具備更高水平的自主學(xué)習(xí)型的智能性,面對(duì)復(fù)雜環(huán)境、新任務(wù)、未知模型等任務(wù)時(shí),可以自主地學(xué)習(xí)出一種技能來(lái)解決這些問(wèn)題。其中在空間作業(yè)中采用機(jī)器人進(jìn)行裝配是主要的方法,面臨的任務(wù)不斷提高著對(duì)機(jī)器人智能性的要求。近年來(lái),隨著計(jì)算機(jī)計(jì)算力的快速增強(qiáng),發(fā)展迅速的機(jī)器學(xué)習(xí)不斷提高著計(jì)算機(jī)的智能性。當(dāng)把它們引入到機(jī)器人領(lǐng)域中,機(jī)器人也可獲得一種新形式的智能性。本文主要針對(duì)作為基本裝配形式的軸孔裝配進(jìn)行相關(guān)的研究,包括基于阻抗控制的裝配策略研究、基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的裝配策略研究和仿真訓(xùn)練及相關(guān)對(duì)比實(shí)驗(yàn)。本文基于阻抗控制的機(jī)械臂裝配策略研究中,首先對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行正向運(yùn)動(dòng)學(xué)、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)和微運(yùn)動(dòng)學(xué)的分析,為機(jī)械臂系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)提供相關(guān)基礎(chǔ)性內(nèi)容。然后對(duì)機(jī)械臂裝配任務(wù)中的卡阻現(xiàn)象進(jìn)行相關(guān)研究,分析阻礙控制機(jī)械臂進(jìn)行裝配的主要原因。并針對(duì)裝配任務(wù)中的卡阻現(xiàn)象和機(jī)械臂裝配的基本過(guò)程,設(shè)計(jì)一套總體的阻抗裝配策略和流程。然后引入具有柔順效果的機(jī)械臂阻抗裝配策略,并對(duì)機(jī)械臂阻抗控制中的一個(gè)方向上的環(huán)境接觸系統(tǒng)模型進(jìn)行控制效果的分析。同時(shí)采用四階RK法求解機(jī)械臂系統(tǒng)各個(gè)方向的阻抗關(guān)系中的微分方程。最后對(duì)其中涉... 

【文章來(lái)源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：77 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)策略的齒輪裝配[35]

不同的插拔任務(wù)演示[36]

CNN學(xué)習(xí)構(gòu)架抓取安裝實(shí)驗(yàn)[37]

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于BP-神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)零件裝配圖像檢測(cè)研究[J]. 王家海,張宇.  南方農(nóng)機(jī). 2018(17)
[2]模糊優(yōu)化結(jié)合智能干擾區(qū)域劃分的微裝配控制[J]. 梁娟,王崇科,海本齋.  控制工程. 2017(02)
[3]工件裝配基準(zhǔn)端的形狀識(shí)別研究[J]. 沈霞,郭慧,王勇.  現(xiàn)代制造工程. 2015(02)
[4]基于模糊控制的機(jī)器人柔順裝配研究[J]. 張鐵,劉文波.  機(jī)械設(shè)計(jì)與研究. 2013(03)
[5]機(jī)器人裝配中軸和孔插裝的裝配力分析[J]. 吳媛媛,譚曉東,趙亮.  大連交通大學(xué)學(xué)報(bào). 2007(03)
[6]犁體曲面裝配孔精確定位的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法[J]. 王建,王京春,高峰,吳成武.  農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào). 2004(04)
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碩士論文
[1]自主軸孔裝配機(jī)器人路徑規(guī)劃及力控制研究[D]. 肖文軒.西安理工大學(xué) 2018
[2]裝配任務(wù)中機(jī)械臂柔順控制方法研究[D]. 馮春成.西南科技大學(xué) 2018
[3]基于深度Q學(xué)習(xí)的低壓電器卡合裝配技術(shù)研究[D]. 孟超.山東大學(xué) 2018
[4]面向機(jī)器人裝配任務(wù)的主動(dòng)柔順控制系統(tǒng)研究[D]. 廖琳靜.北京郵電大學(xué) 2018
[5]圓—長(zhǎng)方形復(fù)合孔件機(jī)器人裝配技術(shù)研究[D]. 宋健偉.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
[6]煤氣閥自動(dòng)裝配線智能控制技術(shù)研究[D]. 汪振濤.南京理工大學(xué) 2017
[7]基于物聯(lián)網(wǎng)的工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)裝配系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 王斌.華南理工大學(xué) 2015
[8]基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的顯微視覺(jué)多目標(biāo)識(shí)別[D]. 蘇進(jìn).華中科技大學(xué) 2013



本文編號(hào)：3014540