隨著人口老齡化程度的不斷加劇,護(hù)理機(jī)器人逐漸成為了國(guó)內(nèi)外機(jī)器人領(lǐng)域的研究重點(diǎn),其中針對(duì)于移乘搬運(yùn)護(hù)理機(jī)器人的設(shè)計(jì)與研發(fā)更是受到了廣泛關(guān)注�；诒狙邪l(fā)團(tuán)隊(duì)的實(shí)際需要（即研制出一款能以抱取的方式對(duì)被護(hù)理人進(jìn)行移乘搬運(yùn)的護(hù)理機(jī)器人）,本文主要對(duì)被護(hù)理人在被移乘搬運(yùn)過(guò)程中所需保持的最佳姿態(tài)進(jìn)行研究,以便于該護(hù)理機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的完成,其主要內(nèi)容如下:首先,本文對(duì)人體的結(jié)構(gòu)及環(huán)節(jié)劃分方法進(jìn)行了分析,并在此基礎(chǔ)上提出了一種人體力學(xué)等效模型。通過(guò)過(guò)該模型進(jìn)行受力分析,本文找出了影響人體姿態(tài)變化的主要因素（髖關(guān)節(jié)角度和被抱取位置）,同時(shí)明確了研究目標(biāo),即求取出人體的最佳髖關(guān)節(jié)角度和最佳被抱取位置。然后,本文以人體腰部舒適性為評(píng)價(jià)目標(biāo),分別從主、客觀兩個(gè)方面對(duì)最佳髖關(guān)節(jié)角度進(jìn)行求取,并通過(guò)對(duì)比主、客觀求取結(jié)果是否一致從而最終確定出人體的最佳髖關(guān)節(jié)角度。其中,客觀方面是通過(guò)提取受試者腰部sEMG信號(hào)相關(guān)特征并進(jìn)行分析從而求取出的最佳髖關(guān)節(jié)角度,在此期間完成了自主實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的搭建與調(diào)試、sEMG信號(hào)采集實(shí)驗(yàn)及初始sEMG信號(hào)去噪和sEMG信號(hào)特征提取等研究工作;主觀方面是以主觀評(píng)價(jià)的方式完成的最佳... 

【文章來(lái)源】：河北工業(yè)大學(xué)天津市 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：96 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

007-2020年我國(guó)60歲以上人口數(shù)量及比重近幾年，由于人口老齡化程度不斷加劇，如何滿足老年人生活照顧、醫(yī)療保健和

適，因此移乘搬運(yùn)護(hù)理機(jī)器人的設(shè)計(jì)與研發(fā)相比于其他類型護(hù)理機(jī)器人來(lái)說(shuō)受到了更為廣泛的關(guān)注。1.2國(guó)內(nèi)外移乘搬運(yùn)護(hù)理機(jī)器人研究現(xiàn)狀1.2.1國(guó)外移乘搬運(yùn)護(hù)理機(jī)器人研究現(xiàn)狀國(guó)外研究人員很早就開(kāi)始關(guān)注移乘搬運(yùn)護(hù)理機(jī)器人的研究，并投入了大量的精力，發(fā)展至今取得了突出的成果。如美國(guó)海視達(dá)科技公司研制的RoNA移乘搬運(yùn)護(hù)理機(jī)器人，如圖1.2所示。該移乘搬運(yùn)護(hù)理機(jī)器人上身部分含有20個(gè)關(guān)節(jié)，由兩條手臂、兩只機(jī)械手、一個(gè)軀干和一個(gè)頭部組成，主要應(yīng)用于醫(yī)院、養(yǎng)老院等護(hù)理機(jī)構(gòu)，用于輔助護(hù)理人員完成相應(yīng)的護(hù)理工作[9]。圖1.2RoNA移乘搬運(yùn)護(hù)理機(jī)器人

完成不同種類的護(hù)理任務(wù)，并且工作范圍更廣，運(yùn)動(dòng)更加靈活[13]。例如該護(hù)理機(jī)器人能夠通過(guò)雙臂、手掌的支撐，完成對(duì)身體具有一定支撐能力的被護(hù)理人從床到輪椅等兩個(gè)位置之間的移乘輔助。彈性機(jī)械電子元件的使用保證了其在跟隨被護(hù)理人運(yùn)動(dòng)或與被護(hù)理人進(jìn)行交互的過(guò)程中，能夠具有快速反應(yīng)能力。底部機(jī)構(gòu)為全方位移動(dòng)平臺(tái)，確保該護(hù)理機(jī)器人即使處在狹窄的空間內(nèi)，也可以有效的移動(dòng)。同時(shí)，底部機(jī)構(gòu)還配備了12個(gè)超聲波傳感器和一個(gè)六軸力傳感器，用于檢測(cè)該護(hù)理機(jī)器人所處的周邊環(huán)境，以確保在移動(dòng)過(guò)程中的安全與穩(wěn)定[14]。圖1.3TWENDY-ONE移乘搬運(yùn)護(hù)理機(jī)器人

【參考文獻(xiàn)】：
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