近年來,多智能體系統(tǒng)的協(xié)同控制問題引起國內(nèi)外控制領(lǐng)域?qū)＜覍W(xué)者的廣泛關(guān)注。一致性作為多智能體系統(tǒng)協(xié)同控制中一類重要問題,更是成為了研究的熱點(diǎn)。但隨著網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)和智能控制理論的發(fā)展,基于智能體之間協(xié)調(diào)合作的多智能體系統(tǒng)同時(shí)也是一個(gè)復(fù)雜的動(dòng)態(tài)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。然而目前關(guān)于多智能體系統(tǒng)一致性問題的研究成果大部分僅研究了非網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的穩(wěn)定性。因此,本文針對(duì)實(shí)際系統(tǒng)中存在的一類執(zhí)行重復(fù)控制任務(wù)的非線性多智能體系統(tǒng),研究了系統(tǒng)在復(fù)雜動(dòng)態(tài)網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中受到數(shù)據(jù)丟失、飽和約束、拓?fù)淝袚Q三方面通信約束限制下的一致性問題,設(shè)計(jì)出分布式的控制協(xié)議,實(shí)現(xiàn)了多智能體系統(tǒng)在有限時(shí)間區(qū)間上的完全一致。本文的主要工作內(nèi)容分為如下部分:（1）考慮數(shù)據(jù)丟失下帶有領(lǐng)導(dǎo)者智能體的多智能體系統(tǒng)的一致性問題。假設(shè)多智能體系統(tǒng)的通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)固定。將網(wǎng)絡(luò)環(huán)境傳輸過程中存在的數(shù)據(jù)丟失現(xiàn)象,描述為取值0、1的伯努利序列。設(shè)計(jì)多智能體系統(tǒng)的一致性誤差,提出數(shù)據(jù)丟失下的分布式P型迭代學(xué)習(xí)控制算法。給出了系統(tǒng)收斂的充分條件,并根據(jù)壓縮映射的方法分析了系統(tǒng)跟蹤誤差在期望意義下的收斂性。最后,通過MATLAB仿真驗(yàn)證了算法的有效性,并給出了不同數(shù)據(jù)丟失率對(duì)系... 

【文章來源】：河南理工大學(xué)河南省

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖的節(jié)點(diǎn)與邊Fig.1-1vertexandedgeofthegraph

圖 1-1 圖的節(jié)點(diǎn)與邊Fig.1-1 vertex and edge of the graph的關(guān)系程度不同，而用邊的長短對(duì)其程值來表示事物與事物之間關(guān)聯(lián)的程度。點(diǎn)間邊的權(quán)值可以設(shè)置為路網(wǎng)中的開車

Fig.2-1 Communication topology of the agents所示的智能體之間的通信結(jié)構(gòu)可以看出，只有智能能體 0 的信息。因此 D = diag{1,1,0,0,0}，那么同時(shí)結(jié)構(gòu)圖G的 Laplacian 矩陣，如下所示：2 0 1 0 10 1 0 0 -11 0 2 -1 00 0 0 1 -10 1 0 1 2L = 存在初始偏移，在仿真中，每次迭代， 5 個(gè)智能0.2 0.2]T ；,2(0) [ 0.3 0.5 0.4]Tix = ；,3(0) ix 0.5]T ；,5(0) [ 0.6 0.5 0.2]Tix = ，選定控制輸入為體的學(xué)習(xí)增益分別選擇為1=[0.25 0.23]TΓ ，2Γ ，4=[0.35 0.34]TΓ ，5=[0.34 0.234]TΓ 。


本文編號(hào)：2992722