隨著信息技術(shù)、控制技術(shù)和人工智能的融合與發(fā)展,移動服務(wù)機器人在教育、醫(yī)療、養(yǎng)老和清潔等方面的應(yīng)用日益廣泛,為人們提供了極大的幫助和便利。服務(wù)機器人的自主定位導(dǎo)航是該領(lǐng)域的重點研究內(nèi)容,同時定位與構(gòu)圖算法SLAM列屬其中。SLAM算法被廣泛應(yīng)用于服務(wù)機器人的智能定位導(dǎo)航中,但是傳統(tǒng)的SLAM算法在定位構(gòu)圖過程中存在粒子易退化、粒子多樣性易降低等問題�；诖�,本文將重點圍繞服務(wù)機器人的定位與構(gòu)圖和路徑規(guī)劃算法進行研究。在系統(tǒng)分析自主定位導(dǎo)航定位算法、建圖方法等相關(guān)理論的基礎(chǔ)上,集成應(yīng)用激光雷達測距,建立起機器人位姿坐標系、里程計運動坐標系和激光雷達感知坐標系�？紤]到粒子濾波SLAM維度過高,研究了基于Rao-Blackwellization理論的粒子濾波SLAM,即RBPF-SLAM。針對傳統(tǒng)RBPF-SLAM中位姿估計與實際位姿偏差較大的問題,在本文中,將最新的觀測數(shù)據(jù)結(jié)合到所提出的分布中,使所提出的分布更接近目標。為解決RBPF-SLAM中粒子退化和粒子多樣性降低的問題,引入有效粒子數(shù)Neff來測量判斷粒子權(quán)值退化的程度并決定是否進行重采樣;提出了改進的重采樣策略,保留中等權(quán)重粒子的同... 

【文章來源】：寧夏大學(xué)寧夏回族自治區(qū) 211工程院校

【文章頁數(shù)】：69 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

一加1石-202

一我國服務(wù)機器人銷曹傾及趨勢(億元)

本文使用的激光雷達器是上海思嵐科技公司研發(fā)的ＲＰＬＩＤＡＲ，型號為Ａ２Ｍ４，它是一款可??以３６０度掃描的激光雷達，則測量角度范圍是０到３６０度，測量距離范圍是０．１５到８米，是目??前最常用的價格低廉的二維激光雷達，其外觀如圖２－１所示。ＲＰＬＩＤＡＲＡ２Ｍ４的應(yīng)用場合非常廣，??主要包括：通用的同步定位與建圖（ＳＬＡＭ）、環(huán)境掃描與３Ｄ重建、需要進行長時間連續(xù)工作的服??務(wù)機器人和工業(yè)領(lǐng)域、家用看護／清潔機器人的導(dǎo)航與定位、通用的機器人導(dǎo)航與定位、智能玩??具的定位與障礙物檢測等。??－１３?－??

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：2984018